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龙图腾网获悉湖南赛德雷特卫星科技有限公司申请的专利航天器姿态预设性能控制方法及设备、计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178913B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510657046.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权航天器姿态预设性能控制方法及设备、计算机存储介质是由张世成;王瑞;贺盛琳;宋振国;伊高波设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本航天器姿态预设性能控制方法及设备、计算机存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于航天器姿态控制技术领域，公开了航天器姿态预设性能控制方法及设备、计算机存储介质。方法包括以下步骤：S1.建立考虑未知有界输入时延的航天器误差姿态动力学及运动学模型；S2.构造预设性能函数，通过预设性能函数对航天器的姿态误差进行预设性能约束；引入误差转换函数，将有约束的姿态误差转换为无约束的误差；对所述航天器误差姿态动力学及运动学模型进行状态转换得到关于状态变量的航天器误差姿态动力学及运动学模型；S3.基于跟踪误差变量设计预设性能控制律，使得姿态误差在预设性能函数包络内运动。本发明在能补偿由于未知有界输入时延带来的误差的同时，能满足航天器姿态控制的稳态和暂态性能。

本发明授权航天器姿态预设性能控制方法及设备、计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.航天器姿态预设性能控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1.建立考虑未知有界输入时延的航天器误差姿态动力学及运动学模型； S2.构造预设性能函数，通过预设性能函数对航天器的姿态误差进行预设性能约束；引入误差转换函数，将有约束的姿态误差转换为无约束的误差；基于所述预设性能函数、预设性能约束、误差转换函数，对所述航天器误差姿态动力学及运动学模型进行状态转换得到关于状态变量的航天器误差姿态动力学及运动学模型； 所述步骤S2具体包括： 构造预设性能函数为： ； 其中，分别为姿态误差最大超调值、收敛时间最大值、稳态误差最大值，为收敛速率，，； 对姿态误差进行预设性能约束： ； 其中，的缩写，的第i个分量，使用改进罗格里德参数描述的姿态误差； 引入误差转换函数，表示为： ； 其中，，设；基于预设性能函数、预设性能约束、误差转换函数，将航天器误差姿态动力学及运动学模型转化为关于状态变量的航天器误差姿态动力学及运动学模型： ； 其中，的第i个分量分别为，；，的第i个分量；，，，的单位矩阵；为控制输入，为航天器系统的输入时延，满足，且当时间；，为系统所受的外界干扰；，，为航天器角速度，为航天器的惯性矩阵，为期望角速度，为角速度误差，为方向余弦矩阵，； S3.引入关于状态变量、时延误差变量、滤波误差变量的跟踪误差变量；基于跟踪误差变量设计预设性能控制律，使得姿态误差在预设性能函数包络内运动。

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