同济大学陈启军获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于扩散策略的移动机器人视觉语言导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120176714B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510647578.4，技术领域涉及：G01C21/36；该发明授权一种基于扩散策略的移动机器人视觉语言导航方法是由陈启军;王柳懿;刘成菊;何宗涛;齐晓燕设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于扩散策略的移动机器人视觉语言导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于扩散策略的移动机器人视觉语言导航方法，包括：S1、构建RGB及深度时空融合编码模块；S2、构建自然语言指令关键语义查询编码模块，有效凝练与压缩自然语言指令；S3、融合视觉、语言、局部历史位移与全局位移信息，构建多模态条件交叉注意力编码模块；S4、构建条件扩散Transformer解码模块，基于条件向量解码得到噪声向量，并作用于多步去噪过程，输出多条候选的多步导航轨迹；S5、基于对比学习方法构建导航轨迹判别器，用于高效自主判别候选轨迹与目标点的匹配分数；等等。本发明具有较强的抗干扰能力、较高的任务完成率，且能适应多种复杂环境与动态变化，具有较强的泛化能力和可扩展性，能够在多样化的应用场景中稳定运行。
本发明授权一种基于扩散策略的移动机器人视觉语言导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扩散策略的移动机器人视觉语言导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：构建RGB及深度时空融合编码模块，实现RGB和深度特征的对齐与融合； 步骤S2：构建自然语言指令关键语义查询编码模块，凝练与压缩自然语言指令； 步骤S3：构建多模态条件交叉注意力编码模块，融合视觉、语言、局部历史位移与全局位移信息，得到条件向量，提供给步骤S4； 步骤S4：构建条件扩散Transformer解码模块，基于条件向量解码得到噪声向量，并作用于多步去噪过程，输出多条候选的多步导航轨迹； 步骤S5：基于对比学习方法构建导航轨迹判别器，用于自主判别候选轨迹与目标点的匹配分数； 步骤S6：选择匹配分数最高的导航轨迹，结合MPC轨迹跟踪算法实现对移动机器人的速度控制，完成与环境的交互与观测更新； 步骤S7：重复步骤S1到S6，直到满足停止条件，或达到最大导航步数上限，导航结束。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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