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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利基于点云和机械狗的沉管预制工程自动化巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510629326.9，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权基于点云和机械狗的沉管预制工程自动化巡检方法及系统是由谭毅;杨鹏雷;王翔宇;郭智刚设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云和机械狗的沉管预制工程自动化巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本公开涉及一种基于点云和机械狗的沉管预制工程自动化巡检方法及系统，其中方法包括：生成预制场地的倾斜摄影模型，将所述倾斜摄影模型转换成点云模型；对所述点云模型进行网格化分割，根据网格化分割结果确定多个扫描站点，对所述多个扫描站点进行路径规划得到最优路径；将所述最优路径传输至机械狗，以使所述机械狗根据所述最优路径到达每个扫描站点，并在每个扫描站点处通过自身携带的扫描仪采集预制沉管的扫描点云数据；将所述预制沉管的BIM模型转换为模型点云数据，将所述模型点云数据与每个扫描站点处的扫描点云数据进行配准对齐，基于配准对齐结果计算所述预制沉管的几何偏差。

本发明授权基于点云和机械狗的沉管预制工程自动化巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云和机械狗的沉管预制工程自动化巡检方法，其特征在于，该方法包括： 生成预制场地的倾斜摄影模型，将所述倾斜摄影模型转换成点云模型；对所述点云模型进行网格化分割，根据网格化分割结果确定多个扫描站点，对所述多个扫描站点进行路径规划得到最优路径； 将所述最优路径传输至机械狗，以使所述机械狗根据所述最优路径到达每个扫描站点，并在每个扫描站点处通过自身携带的扫描仪采集预制沉管的扫描点云数据； 将所述预制沉管的BIM模型转换为模型点云数据，将所述模型点云数据与每个扫描站点处的扫描点云数据进行配准对齐，基于配准对齐结果计算所述预制沉管的几何偏差； 其中，所述对所述点云模型进行网格化分割，根据网格化分割结果确定多个扫描站点，包括： 设置预设网格大小以将所述点云模型中的点云按空间范围划分为多个子区域，每个子区域对应一个网格； 在每个网格中选取网格中心点作为多个候选站点；基于每个候选站点的位置对预制场地的扫描覆盖率，优化所述多个候选站点以去除冗余候选站点得到多个扫描站点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳大学，其通讯地址为：518061 广东省深圳市南山区粤海街道南海大道3688号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。