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龙图腾网获悉华芯(嘉兴)智能装备有限公司申请的专利天车路径动态规划方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510615386.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权天车路径动态规划方法、装置、电子设备和存储介质是由王瑞骥;余君山;欧阳晓平设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本天车路径动态规划方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种天车路径动态规划方法、装置、电子设备和存储介质，通过在路径更新步骤中，基于目标天车当前所在轨道段、轨道地图以及局部路径长度执行动态路径规划步骤，得到当前最优路径；在天车控制步骤中，控制目标天车沿着当前最优路径行进，直至目标天车经过的轨道段数量等于局部路径长度，确定满足路径更新条件并跳转至路径更新步骤，其中动态路径规划步骤中会基于目标天车当前所在轨道段以及轨道地图进行局部路径规划，得到多个长度等于局部路径长度的局部路径，基于各个局部路径及其最后一个轨道段至终点轨道段的运输时间，选择当前最优路径，基于固定局部路径长度的滚动优化策略提升了天车路径规划方法的效率和灵活性。

本发明授权天车路径动态规划方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种天车路径动态规划方法，其特征在于，包括： 路径更新步骤：在目标天车执行搬运任务过程中，若满足路径更新条件，则基于所述目标天车当前所在轨道段、轨道地图以及局部路径长度执行动态路径规划步骤，得到当前最优路径； 天车控制步骤：控制所述目标天车沿着所述当前最优路径行进，直至所述目标天车经过的轨道段数量等于所述局部路径长度，确定满足路径更新条件并跳转至所述路径更新步骤； 其中，所述动态路径规划步骤包括： 基于目标天车当前所在轨道段以及轨道地图进行局部路径规划，得到多个长度等于所述局部路径长度的局部路径； 预测所述局部路径的最后一个轨道段至所述目标天车的终点轨道段的运输时间； 基于各个局部路径及其最后一个轨道段至所述终点轨道段的运输时间，选择当前最优路径； 所述控制所述目标天车沿着所述当前最优路径行进，直至所述目标天车经过的轨道段数量等于所述局部路径长度，还包括： 控制所述目标天车沿着所述当前最优路径行进的过程中，基于所述局部路径长度确定所述当前最优路径中的观测轨道段，并基于所述观测轨道段对应的第一轨道网络子图中各轨道段在各个时间段内的拥塞信息，更新所述局部路径长度；所述观测轨道段是指当前最优路径中从起点开始的第k个轨道段，k为当前的局部路径长度； 其中，所述观测轨道段对应的第一轨道网络子图为轨道地图中以所述观测轨道段为根节点的最大子图； 更新后的局部路径长度满足以下任一条件： 以所述观测轨道段为起点、更新后的局部路径长度为最大跳数，从所述观测轨道段对应的第一轨道网络子图中获取得到的第二轨道网络子图中，超过预设数量的轨道段的拥塞变化率小于预设阈值，并且更新后的局部路径长度小于或等于预设最高值； 更新后的局部路径长度等于预设最低值。

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