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龙图腾网获悉北京因时机器人科技有限公司申请的专利一种手指及灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120116245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510610415.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种手指及灵巧手是由崔元笑设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手指及灵巧手在说明书摘要公布了：本申请提供了一种手指及灵巧手，通过在驱动机构中增加手指的断开保护机构和移动块，移动块与指节的末端铰接，驱动机构中动力源的输出端穿过基座后通过断开保护机构与移动块可拆卸连接，与相关技术中手指与障碍物产生碰撞对驱动机构产生过载而导致驱动机构损坏的方式相比，当手指异常触碰到障碍物且受到障碍物过大的冲击力时，通过断开保护机构就可以断开动力源的输出端与移动块的连接，使得手指与驱动机构断开连接，减小了外部冲击力对驱动机构的冲击负载，延长灵巧手的手指驱动机构的使用寿命。

本发明授权一种手指及灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种手指，其特征在于，包括：基座、旋转架、指节和驱动机构； 基座的顶部转动的设置有旋转架，指节的末端部分位于旋转架内且指节与旋转架铰接；基座上固定设置有驱动机构，旋转架设置在驱动机构的顶部；其中，旋转架与指节两者之间的第一转动轴线和基座与旋转架两者之间的第二转动轴线相互垂直； 驱动机构包括动力源、移动块、直线导向组件、连杆及断开保护机构，动力源固定在基座的底部，动力源的输出端穿过基座后通过断开保护机构与移动块可拆卸连接，移动块与基座之间通过直线导向组件滑动连接，移动块与指节的末端之间设置有连杆，连杆的一端与指节铰接，连杆的另一端与移动块铰接；动力源包括壳体、电机、传动机构及线性传动组件； 电机、传动机构及线性传动组件集成在壳体内，壳体固定在基座的底部； 电机的输出端通过传动机构与线性传动组件的一端连接，线性传动组件的另一端贯穿壳体和基座后与设置在移动块内的断开保护机构连接； 线性传动组件包括：推力螺杆、滚柱、螺母及传动套筒，推力螺杆、螺母与传动套筒同轴，螺母套设于推力螺杆，滚柱有多个且位于推力螺杆和螺母之间，滚柱的两端与螺母啮合，滚柱的中部与推力螺杆啮合； 传动套筒套设在推力螺杆上并一端与螺母固定连接，传动套筒的另一端贯穿壳体和基座后延伸到移动块内，与设置在移动块内的断开保护机构连接，在滚柱与螺母的作用下，推力螺杆的旋转运动可转化为传动套筒相对推力螺杆的直线往复运动； 断开保护机构包括：第一弹簧、第二弹簧、安装板、中空圆台及连接圆台； 安装板固定设置在基座靠近旋转架的部位，移动块内开设有第二通孔，第二通孔为“凸”形结构的通孔，中空圆台位于第二通孔与连接圆台之间； 中空圆台的形状与第二通孔的形状匹配，连接圆台位于中空圆台内的大径端，传动套筒的另一端贯穿壳体和基座后伸入中空圆台内并与连接圆台固定连接，中空圆台与安装板之间设置有第一弹簧，移动块与基座之间设置有第二弹簧；使得动力源与移动块可拆卸连接； 当指节外侧受到冲击力时，指节将向内侧弯曲，带动移动块相对传动套筒向下移动，中空圆台随着移动块向下移动，向下移动的中空圆台拉伸第一弹簧，使得中空圆台产生与连接圆台的相对位移并脱离连接圆台，使得移动块脱离传动套筒，从而减小对动力源的冲击力； 当指节内侧受到冲击力时，指节将向外侧伸展，带动移动块相对传动套筒向上移动，向上移动的移动块拉伸第二弹簧，使得移动块产生与中空圆台的相对位移并脱离中空圆台，使得移动块脱离传动套筒，从而减小对动力源的冲击力。

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