买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种用于油库巡检的地空协同巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120126232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510606210.3，技术领域涉及：G07C3/00；该发明授权一种用于油库巡检的地空协同巡检方法及系统是由黄若溪设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于油库巡检的地空协同巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于油库巡检的地空协同巡检方法及系统，所述方法的步骤包括：基于选定的巡检点在预构建的油库的三维模型中的坐标，确定对应的巡检位置；基于各个坐标对应的巡检位置确定无人机任务集合和地面任务集合；基于地面任务集合和巡检机器人的停靠位置构建地面巡检路线；基于所述地面巡检路线和无人机任务集合构建飞行巡检路线，所述飞行巡检路线包括地面巡查路线和目标巡检路线；基于无人机在地面巡查路线飞行过程中回传的图像进行图像识别，判定对应子路线是否阻塞；若子路线存在阻塞，则对该子路线进行标记，并更新地面巡检路线，以使巡检机器人基于更新的地面巡检路线进行巡检。

本发明授权一种用于油库巡检的地空协同巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于油库巡检的地空协同巡检方法，其特征在于，所述方法的步骤包括： 获取选定的巡检点，构建包括多个巡检点的巡检任务，基于选定的巡检点在预构建的油库的三维模型中的坐标，在三维模型中确定坐标对应的巡检位置； 基于各个坐标对应的巡检位置确定无人机任务集合和地面任务集合； 基于地面任务集合和巡检机器人的停靠位置构建地面巡检路线，所述地面巡检路线包括多条子路线； 基于所述地面巡检路线和无人机任务集合构建飞行巡检路线，所述飞行巡检路线包括地面巡查路线和目标巡检路线，所述地面巡查路线为地面巡检路线的空中投影路线，无人机沿地面巡查路线飞行，对地面进行图像采集； 基于无人机在地面巡查路线飞行过程中回传的图像进行图像识别，判定对应子路线是否阻塞，当无人机沿地面巡查路线飞行，对地面进行图像采集后，将图像回传，识别回传的图像中子路线范围内的障碍物，若存在障碍物，则进一步识别子路线宽度、障碍物在子路线的宽度方向的长度和障碍物在子路线的宽度方向的中间位置，基于子路线宽度、障碍物在子路线的宽度方向的长度和障碍物在子路线的宽度方向的中间位置判定当前子路线是否存在阻塞； 若子路线存在阻塞，则对该子路线进行标记，并更新地面巡检路线，以使巡检机器人基于更新的地面巡检路线进行巡检。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京邮电大学，其通讯地址为：100876 北京市海淀区西土城路10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。