买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大有实业有限公司杭州科技发展分公司;浙江大有实业有限公司申请的专利无人车、机器狗和机械臂协同的配电设施巡检方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120095837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510592716.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权无人车、机器狗和机械臂协同的配电设施巡检方法和系统是由陆伟民;吴发献;黄迪;应彬;赵欢伟;王宁涛;黄俊杰;毛一凡设计研发完成，并于2025-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人车、机器狗和机械臂协同的配电设施巡检方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及信息技术领域，公开了一种无人车、机器狗和机械臂协同的配电设施巡检方法和系统，利用无人车获取故障区域电缆的三维分布数据，并通过路径规划和动态调整底盘高度，实现无人车在受限空间的精确停靠；利用机器狗探测遮挡区域，以提取故障部件特征并确定其精确坐标；量化无人车上所搭载的机械臂可达范围，进而计算机械臂的关节角度变化，经无人车微调位置消除偏差后确定操作指令；基于预测的机器狗相对于故障点的实时位置变化趋势，确定与操作指令同步的故障位置数据，以通过机械臂生成抓取方案精确实施抢修动作；实现在复杂电缆环境中的自动化精准抢修，提高作业效率和安全性。

本发明授权无人车、机器狗和机械臂协同的配电设施巡检方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种无人车、机器狗和机械臂协同的配电设施巡检方法，其特征在于，包括： 基于配电设施对应故障区域的电缆三维分布数据确定无人车的初步停靠区域，并根据所述初步停靠区域量化所述无人车在所述故障区域的移动轨迹，以确定所述无人车相对于故障点的精确停靠位置； 通过卷积神经网络对机器狗采集的所述故障区域的遮挡信息数据进行处理，得到所述故障点的精确三维坐标，以与所述精确停靠位置量化机械臂的运动范围； 获取所述机器狗调整姿态时的实时坐标偏移数据，以结合所述运动范围量化所述机械臂对准所述故障点时的动态调整参数，并基于所述动态调整参数生成对所述机械臂的操作指令； 采用时间序列分析法和卡尔曼滤波算法对所述实时坐标偏移数据进行处理，以预测所述机器狗相对于所述故障点的实时位置变化趋势，得到与所述操作指令同步的故障位置数据； 基于所述操作指令和所述故障位置数据生成抓取数据，以从所述故障区域分离出故障部件并进行抢修，实现对所述配电设施的巡检； 所述通过卷积神经网络对机器狗采集的所述故障区域的遮挡信息数据进行处理，得到所述故障点的精确三维坐标，包括： 基于所述精确停靠位置，采用部署于所述机器狗的红外传感器与深度相机获取电缆下方遮挡区域的遮挡信息数据，得到多模态数据集合以输入至卷积神经网络进行处理，输出轮廓特征数据集； 根据所述轮廓特征数据集和所述深度相机的参数信息，确定所述故障部件的三维坐标值； 基于所述三维坐标值和所述电缆下方遮挡区域，采用聚类算法划分所述故障部件的区域边界，得到边界划分坐标序列以根据所述多模态数据集合确定所述故障部件的热特征分布矩阵； 基于所述轮廓特征数据集，从所述热特征分布矩阵中提取匹配热特征分布矩阵，并在判定所述匹配热特征分布矩阵与所述三维坐标值间存在位置偏差时，通过梯度下降算法对所述匹配热特征分布矩阵进行调整，得到热特征分布调整矩阵以结合所述三维坐标值，确定所述故障点的粗略三维坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大有实业有限公司杭州科技发展分公司;浙江大有实业有限公司，其通讯地址为：310052 浙江省杭州市滨江区西兴街道庙后王路263号1号楼5楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。