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龙图腾网获悉安格利(成都)仪器设备有限公司申请的专利一种融合点云与图像分割的焊缝错边量自动检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120088266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510586267.1，技术领域涉及：G06F16/50；该发明授权一种融合点云与图像分割的焊缝错边量自动检测方法是由王新辉;王诗卉;刘海平;王逸钧;王新华;苗峻赫;王以波;江爱华;朱兵兵;冷海风设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合点云与图像分割的焊缝错边量自动检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及特种设备、航天、桥梁、船舶、风电等焊缝错边量检测技术领域，如容器、管道、锅炉、游乐设施、起重机械、客运索道等。公开了一种融合点云与图像分割的焊缝错边量自动检测方法，通过结合双目立体视觉、AI和点云分析技术，可快速精准测量焊缝的错边量，弥补传统检测方法在效率和准确性上的不足。具体步骤如下：通过双目结构光相机拍摄，获取对齐的灰度图和点云图；在灰度图上分割焊缝，根据分割出的焊缝生成位置区域掩码，将实际物体分为焊缝上、焊缝及焊缝下区域；再根据分割出来的焊缝，提取焊缝边界掩码，将位置掩码和边界掩码映射到点云图，获取分区域点云数据及边界。

本发明授权一种融合点云与图像分割的焊缝错边量自动检测方法在权利要求书中公布了：1.一种融合点云与图像分割的焊缝错边量自动检测方法，其特征在于：包括下述具体步骤： 1）通过双目结构光相机拍摄被测物体，利用双目立体视觉技术获取到对齐之后的灰度图和点云图； 2）在灰度图上进行目标分割，找到灰度图中的焊缝，并将焊缝从背景中分割出来；在进行焊缝分割时，使用微调之后的目标分割网络FastSAM完成，并得到焊缝分割区域和根据焊缝分割区域获取得到的最小闭包框； 3）根据分割出来的焊缝生成位置区域掩码，将实际物体区域分为焊缝上区域，焊缝区域以及焊缝下区域；包括下述步骤： 3.1）以最小闭包框的上、下边界向左右两端延伸至灰度图边界作为新的上、下边界线； 3.2）将新的上、下边界线之间的区域定义为焊缝区域，新的上边界线以上的区域为焊缝上区域，新的下边界线以下的区域为焊缝下区域； 3.3）创建一个空白图，将焊缝区域、焊缝上区域、焊缝下区域三个区域映射其中，并将该图命名为box_mask； 4）根据分割出的焊缝位置得到焊缝的边界掩码；包括下述具体步骤： 4.1）以最小闭包框的上、下边界向左右两端延伸至灰度图边界作为新的上、下边界； 4.2）创建一个空白图，将新的上、下边界映射到图中，并将该图命名为boarder_mask； 5）将位置区域掩码和边界掩码映射到点云图中，并获取到分区域的点云数据以及点云边界；包括下述具体步骤： 5.1）根据box_mask和对应的点云图，将box_mask中的焊缝上区域、焊缝区域、焊缝下区域映射到点云图中，获取到焊缝上区域点云、焊缝点云、焊缝下区域点云； 5.2）根据boarder_mask和对应的点云图，将boarder_mask中的上边界和下边界映射到点云图中，获取到上边界点云和下边界点云； 6）对获取到的所有点云数据执行边界框裁剪，通过设置点云边界阈值来筛选点云数据，随后基于马哈拉诺比斯距离进行噪声过滤，以移除点云中的噪声点； 7）对过滤后的焊缝点云进行主成分分析，确定焊缝点云的主轴方向；计算该主轴与X轴的偏移矩阵，并将此偏移矩阵应用于焊缝上部区域点云、焊缝下部区域点云、上边界点云和下边界点云的变换； 8）采用融合RANSAC和最小二乘法的曲面拟合方法，对焊缝下区域点云进行曲面拟合并得到焊缝下区域曲面方程，沿下边界点云指向焊缝区域的方向进行曲面补全与延伸，并利用上边界点云中所有点的X、Y坐标，计算所有点的X、Y坐标在延伸曲面上的所有高度值Z_fit； 9）根据计算得到的高度值Z_fit和初始上边界点云的高度值Z，计算对应点之间的高度差值Z_diff，并取Z_diff的最大值作为焊缝上下区域点云之间的最大错边量结果。

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