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龙图腾网获悉城市之光(深圳)无人驾驶有限公司申请的专利一种基于多控制中心的清扫车路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510586559.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于多控制中心的清扫车路径规划方法及装置是由郭馨阳;宋俊良;吴恩光设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多控制中心的清扫车路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多控制中心的清扫车路径规划方法及装置，涉及清扫车辆路径规划技术领域，现提出如下方案，其包括为清洁车配置双模式控制系统，包括独立的行驶控制中心和清扫控制中心；基于车辆后轴中心建立行驶控制坐标系，同时根据扫刷惯性补偿结果建立清扫控制坐标系，并生成惯性补偿投影点作为双控制模式切换的过渡坐标；实时感知道路环境，根据障碍物距离与道路宽度动态划分区域类型。本发明采用行驶与清扫双坐标系独立控制架构，行驶坐标系基于车辆后轴中心建立，清扫坐标系通过动态补偿扫刷惯性偏移精确反映作业位姿，二者通过惯性补偿投影点实现切换，提升清扫路径精度，有效解决传统单坐标系导致的路径偏差问题。

本发明授权一种基于多控制中心的清扫车路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多控制中心的清扫车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1：为清洁车配置双模式控制系统，包括独立的行驶控制中心和清扫控制中心； 步骤2：基于车辆后轴中心建立行驶控制坐标系，同时根据扫刷惯性补偿结果建立清扫控制坐标系，并生成惯性补偿投影点作为双控制模式切换的过渡坐标； 步骤3：实时感知道路环境，根据障碍物距离与道路宽度动态划分区域类型，并差异化配置碰撞权重与膨胀系数，根据道路环境设定车辆算法中的车辆尺寸，将车辆算法中的车辆尺寸与车辆宽度的比例记为膨胀系数； 步骤4：基于双控制中心的协同工作，综合应用配置的碰撞权重和膨胀系数，分阶段生成清洁车的可行作业路径； 其中，所述基于车辆后轴中心建立行驶控制坐标系，同时根据扫刷惯性补偿结果建立清扫控制坐标系，并生成惯性补偿投影点作为双控制模式切换的过渡坐标，具体包括： 采集车辆底盘参数及扫刷装置的实时位姿信息； 根据轮距参数，计算两侧轮毂中心点连线的中点坐标，定义为后轴中心基准点，以该基准点为原点构建右手坐标系作为行驶控制中心坐标系； 基于扫刷位姿信息，提取各扫刷的实时几何中心点，通过运动学模型计算扫刷伸展过程中的惯性偏移向量，并对扫刷几何中心点进行惯性补偿； 对补偿后的扫刷几何中心坐标采用算术平均法，求解多扫刷的整体几何中心坐标，以整体几何中心坐标建立右手坐标系作为清扫控制中心坐标系； 根据扫刷位姿变化量，生成后轴中心的惯性补偿投影点，将该投影点作为行驶控制基准系向清扫控制基准系切换的过渡参考点。

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