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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利速度规划方法及装置、电子设备、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120096627B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510577975.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权速度规划方法及装置、电子设备、存储介质和程序产品是由吕杨;宁可;吕强;苗乾坤设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本速度规划方法及装置、电子设备、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本公开提供了一种速度规划方法及装置、电子设备、存储介质和程序产品。该方法包括：基于自动驾驶车辆的规划轨迹信息和障碍车辆的预测轨迹信息，确定车辆冲突区域；基于所述障碍车辆的历史轨迹信息，确定所述障碍车辆对于所述车辆冲突区域的行驶意图；基于所述规划轨迹信息、所述预测轨迹信息、所述车辆冲突区域和所述行驶意图，调整所述自动驾驶车辆的行驶速度。本公开可以解决在不确定性环境下，对于自动驾驶车辆与障碍车辆碰撞冲突的速度规划问题。

本发明授权速度规划方法及装置、电子设备、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种速度规划方法，其特征在于，包括： 基于自动驾驶车辆的规划轨迹信息和障碍车辆的预测轨迹信息，确定车辆冲突区域； 基于所述障碍车辆的历史轨迹信息，确定所述障碍车辆对于所述车辆冲突区域的加速或减速概率，其中，加速概率指示所述障碍车辆对于所述车辆冲突区域抢行的行驶意图，减速概率指示所述障碍车辆对于所述车辆冲突区域让行的行驶意图； 基于所述规划轨迹信息、所述预测轨迹信息和所述加速或减速概率，建立自动驾驶车辆与障碍车辆的两级优化博弈模型的目标函数，其中，所述目标函数包括自动驾驶车辆的目标函数和障碍车辆的目标函数，所述自动驾驶车辆的目标函数包括加速代价函数和减速代价函数，所述加速或减速概率确定所述目标函数中所述加速代价函数和所述减速代价函数的权重； 基于所述规划轨迹信息、所述预测轨迹信息和所述车辆冲突区域，确定所述两级优化博弈模型的约束条件，其中，所述约束条件包括自动驾驶车辆的应变式规划约束，所述应变式规划约束基于所述规划轨迹信息中第一轨迹点的加加速度对于所述障碍车辆加速和减速相等得到； 基于所述约束条件求解所述目标函数得到所述两级优化博弈模型的优化解，基于所述优化解调整所述自动驾驶车辆的行驶速度。

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