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龙图腾网获悉杭州智元研究院有限公司申请的专利基于飞控的安全容灾系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120065686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510539582.9，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权基于飞控的安全容灾系统是由张渊淞;柯晨旭;邱炜;娄斌;包令聪;冯阳;杨波;李芙蓉;张清;罗子牛设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于飞控的安全容灾系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于飞控的安全容灾系统，系统首先通过异构计算资源构建三个独立飞控单元，并将飞控单元部署于不同位置以实现空间冗余防护，避免单点失效导致系统崩溃；各飞控单元通过通讯冗余网络实时传输心跳信号与控制指令；主控制系统运行层级切换算法，实现冗余控制下指令的平滑过渡输出，并同时将故障状态进行上报；开伞指令的输出融合飞控发出的故障状态与伞专用传感器故障状态，并统一由表决器进行表决。本发明容错能力高，能够大幅降低同步失效概率；双CAN总线冗余网络降低误码率与通讯延迟；能够实现无缝切换，保障状态连续性；开伞控制可靠、快速，能够避免单节点误判导致的过早过晚开伞。

本发明授权基于飞控的安全容灾系统在权利要求书中公布了：1.一种基于飞控的安全容灾系统，其特征在于，系统首先通过异构计算资源构建三个独立飞控单元，并将飞控单元部署于不同位置以实现空间冗余防护，避免单点失效导致系统崩溃；各飞控单元通过通讯冗余网络实时传输心跳信号与控制指令；主控制系统运行层级切换算法，实现冗余控制下指令的平滑过渡输出，并同时将故障状态进行上报；开伞指令的输出融合飞控发出的故障状态与伞专用传感器故障状态，并统一由表决器进行表决；主控制系统运行层级切换算法，通过A→B→C的顺次切换，确保每次均采取可靠性更高的飞控，达到飞控切换的安全容灾；故障切换逻辑采用分级递进式设计，以心跳信号为核心触发条件； 层级切换算法采用无缝切换保障机制，具体为：备用飞控实时缓存主飞控最近5个周期的控制指令，切换时融合新旧数据完成渐进控制权转移； 控制指令缓存形式为： 一阶差分Δθ：存储相邻周期的控制量差值，表示相邻时间戳控制指令的瞬时变化率； Δθk＝θtk-θtk-1，k＝1,2,…,5 二阶差分Δ2θ：存储差值的变化量，反映一阶差分的变化加速度，用于捕捉高动态机动中的趋势突变； Δ2θk＝Δθk-Δθk-1，k＝2,3,…,5 若飞控指令变化率较小，存储原始θ值更直接；若指令动态剧烈，存储二阶差分Δ2θ压缩数据量并突显趋势； 历史数据逆向合成公式： 式中，t0为缓存窗口的最早时间戳，t5为缓存窗口的最新时间戳，β为动态修正系数； 融合公式为： θoutt＝αt·θcachet+1-αt·θrealt 式中，缓存插值指令θcachet基于缓存窗口内历史数据通过三次样条插值生成；实时计算指令θrealt，备用飞控基于当前传感器数据独立计算；混合权重αt∈[0,1]，随时间衰减的动态权重系数； 权重衰减函数为： 采用指数衰减曲线平衡平滑性与响应速度： 式中，t0为切换触发时刻，Ttransition为过渡总时长；当t＝t0+Ttransition时，αt＝0.05，视为衰减完成。

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