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龙图腾网获悉江苏卓奇新材料科技有限公司申请的专利一种轨道式智能喷涂方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120038097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510531269.0，技术领域涉及：B05D1/02；该发明授权一种轨道式智能喷涂方法及其装置是由安云岐;田明明;安娜;鹿存才;曹辉;黄昌东;苗文跃;韩学军;李华设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨道式智能喷涂方法及其装置在说明书摘要公布了：本发明涉及喷涂机器人技术领域，尤其涉及一种轨道式智能喷涂方法及其装置，其装置包括：轨道、小车、回转塔、大臂、小臂、机械手和喷枪；本发明通过获取目标区域的中心点坐标确定小车的移动数据；根据偏移值判定小车的移动不符合预设标准时减小小车的移动速率或控制喷涂装置停止工作；小车的移动符合预设标准时，机械手带动喷枪对目标区域进行喷涂；目标区域完成喷涂后，将目标区域划分为若干子区进行固化，获取各子区的涂层厚度以及目标区域的喷涂覆盖率；根据目标区域的喷涂覆盖率判定涂料的喷涂不符合预设标准时根据涂料利用率进行校验，或，根据表面光滑评价值确定调整策略，提高了喷涂质量。

本发明授权一种轨道式智能喷涂方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种轨道式智能喷涂方法，其特征在于，包括： 获取目标区域的中心点的坐标，并根据所述坐标确定小车的移动数据，移动数据包括移动方向、距离、加速度和移动速率； 分别将小车从轨道的第一起始位置和第二起始位置移动至目标位置，并获取喷枪中心点与目标区域的中心点之间的直线距离，分别记为第一距离和第二距离，其中，第一起始位置和第二起始位置沿目标区域的中心点对称； 基于所述第一距离和所述第二距离求得机械手末端的偏移值，并根据偏移值判定小车的移动不符合预设标准时减小小车的移动速率或控制喷涂装置停止工作； 判定小车的移动符合预设标准时，机械手带动喷枪按照预设喷涂移动速率、预设涂料流量和预设雾化压力对目标区域进行喷涂； 目标区域完成喷涂后，将目标区域划分为若干子区进行固化，获取各子区的涂层厚度以及目标区域的喷涂覆盖率； 根据所述喷涂覆盖率判定涂料的喷涂不符合预设标准时根据涂料使用量和涂料覆盖量获取涂料利用率，并根据涂料利用率检验涂料的喷涂是否符合预设标准，或，根据子区的表面光滑评价值确定调整策略，其中，调整策略包括减小喷涂移动速率，或，停止喷涂并发出预警； 根据机械手末端的偏移值判定小车的移动不符合预设标准的过程，包括： 将偏移值分别与第一预设偏移值和第二预设偏移值进行比对； 若偏移值大于或等于第一预设偏移值且小于第二预设偏移值，则根据偏移值与第一预设偏移值之间的差值减小移动到下一目标区域的小车的移动速率； 若偏移值大于或等于第二预设偏移值，则判定机械手故障，控制喷涂装置停止工作并发出预警； 所述偏移值为第一距离与第二距离的算术平均值； 小车的移动速率的减小幅度与偏移差值正相关，其中，所述偏移差值为偏移值与第一预设偏移值之间的差值； 根据涂料的喷涂覆盖率小于第二预设覆盖率的比对结果判定涂料的喷涂不符合预设标准，其中，所述喷涂覆盖率为涂层厚度大于预设厚度的子区数量与子区总数量之间的比值。

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