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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种基于机载激光雷达全波形数据预处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120045847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510512236.1，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权一种基于机载激光雷达全波形数据预处理方法是由刘杰;李鑫钰;王润翔;杜立彬;姜子宣;江勋;刘一鸣;吴一腾;韩一永;崔晗冰;粱光信设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机载激光雷达全波形数据预处理方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于机载激光雷达全波形数据预处理方法，涉及数据处理技术领域，具体包括如下步骤：根据无人机工作时飞行高度，计算采样点数，确定截取指定的数据范围；初始化采集卡配置；启动数据采集循环，等待硬件触发时间，采集原始数据；在数据缓冲区中动态截取指定范围；写入文件，并将文件分段存储，当检测记录数大于等于N时，关闭当前文件并创建新的文件。本发明的技术方案克服现有技术中对全波形数据处理效率较低、实时性较低的问题。

本发明授权一种基于机载激光雷达全波形数据预处理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机载激光雷达全波形数据预处理方法，其特征在于，具体包括如下步骤： S1，根据无人机工作时飞行高度，计算采样点数，确定截取指定的数据范围； S2，初始化采集卡配置； S3，启动数据采集循环，等待硬件触发时间，采集原始数据； S4，在数据缓冲区中动态截取指定范围； S5，写入文件，并将文件分段存储，当检测记录数大于等于N时，关闭当前文件并创建新的文件； 步骤S1具体包括如下步骤： S1.1，计算采样点距离间隔： ； ； 其中，光速为3×ms，为采样率，为采样周期； S1.2，计算采集卡最远采集距离： ； 其中，总采样时间=N×，N为总采样点数； S1.3，转镜扫描角度为，实际采集距离，其中，为无人机飞行高度，且实际采集距离与最远采集距离的关系为： ； S1.4，实际采样点数为， ； 其中，为实际采集距离，为采样点距离间隔； 步骤S4具体为： S4.1，检查截取起始点是否超过总采样点数，计算理论结束点，并与缓冲区边界比较，判断结束点是否越界，若越界则自动调整至有效范围； 计算截取结束点end： end=minSTART_SAMPLE+SAMPLES_TO_SAVE,total_samples； 其中，total_samples为总采样点数，min为取最小值函数； 若截取起始点超出缓冲区范围，则重置为0并舍弃该记录，若截取结束点超出缓冲区范围，则截取至缓冲区末尾； S4.2，当数据跨越Extradata和当前缓冲区时，拼接截取范围，计算各段有效数据长度，包括Extradata可用长度和当前缓冲区需补足长度，再分段写入从Extradata截取的数据和从当前缓冲区补足的数据，优先从Extradata缓冲区截取，剩余部分从当前缓冲区补足； S4.3，动态计算实际截取长度并根据边界保护结果确定最终长度，确保实际截取长度不超过SAMPLES_TO_SAVE。

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