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龙图腾网获悉北京小雨智造科技有限公司申请的专利多智能体协同的引导式定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120043535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510496042.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权多智能体协同的引导式定位方法及装置是由李飞琦;王舒捷;乔忠良设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本多智能体协同的引导式定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种多智能体协同的引导式定位方法及装置，多智能体包括便携式终端与移动式平台，方法包括：对齐便携式终端与移动式平台的位姿坐标系；在位姿坐标系下，实时计算出便携式终端移动到目标点时的第一六自由度位姿，以生成路径局部地图；移动式平台部署在移动设备上，移动式平台基于路径局部地图，计算出移动设备在位姿坐标系下的最优规划路径，并实时计算出最优规划路径对应的第二六自由度位姿，以生成最优规划路径的顶点；对路径局部地图及顶点进行比对优化，以得到移动设备移动到目标点的目标移动轨迹，引导移动至目标点处。由此，移动式平台轨迹实时对齐至便携式终端轨迹，动态更新目标移动轨迹，提高定位的精度和效率。

本发明授权多智能体协同的引导式定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多智能体协同的引导式定位方法，其特征在于，所述多智能体包括便携式终端与移动式平台，所述方法包括： 对齐便携式终端与移动式平台的位姿坐标系； 在所述位姿坐标系下，通过融合视觉传感器加惯性测量单元的里程计实时计算出便携式终端移动到目标点时的第一六自由度位姿，并基于所述第一六自由度位姿，生成移动终端移动时的路径局部地图，并发送至移动式平台，路径局部地图包含便携式终端移动对应的视觉特征点、描述子、路标点； 所述移动式平台部署在移动设备上，移动式平台基于所述路径局部地图，通过路径规划算法计算出移动设备在所述位姿坐标系下的最优规划路径，并通过融合视觉传感器加惯性测量单元的里程计实时计算出移动设备基于最优规划路径移动到目标点的第二六自由度位姿，并基于所述第二六自由度位姿，生成最优规划路径的顶点，所述顶点包含移动设备基于最优规划路径移动对应的视觉特征点、路标点，所述视觉特征点有一个或多个描述子，所述描述子是与所述视觉特征点相关的一种数据结构，用于描述特征点的外观和属性； 通过移动式平台上部署的服务模块对所述路径局部地图及顶点进行比对优化，以得到移动设备移动到目标点的目标移动轨迹，并引导移动设备基于目标移动轨迹移动至目标点处。

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