深圳逐际动力科技有限公司赵国增获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳逐际动力科技有限公司申请的专利用于人形机器人的腰全向驱动组件及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119974053B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510480368.0，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权用于人形机器人的腰全向驱动组件及人形机器人是由赵国增;刘相晨;吕渌渊设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于人形机器人的腰全向驱动组件及人形机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，公开了一种用于人形机器人的腰全向驱动组件及人形机器人，用于人形机器人的腰全向驱动组件包括基座、受动轴、十字轴万向节、两腰全向关节模组以及两曲柄摇杆机构；两腰全向关节模组分别与第二转动轴两端可转动地连接，且两者同轴设置且大致对称分布于第二转轴两侧，且其两者的电机相邻设置、减速器输出端背向设置，第二转动轴与受动轴相平行；两曲柄摇杆机构的曲柄部分别与两减速器的输出法兰固定连接，两者的摇杆部分别与受动轴两端铰接。延长了躯干侧倾运动工况下等效杠杆两端的有效传动力臂，减小了对关节模组的力矩输出需求，提高了控制精度。
本发明授权用于人形机器人的腰全向驱动组件及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于人形机器人的腰全向驱动组件，其特征在于，包括： 基座，其设置有两个对称的第一十字轴万向节固定位； 受动轴，其设置于所述基座之上； 十字轴万向节，包括正交设置的第一转动轴与第二转动轴，其所述第一转动轴两端可转动地设置于两所述第一十字轴万向节固定位； 两腰全向关节模组，其两者分别与所述第二转动轴两端可转动地连接，且两者同轴设置且大致对称分布于第二转轴两侧，且其两者的电机相邻设置、减速器输出端背向设置，所述第二转动轴与所述受动轴相平行，定义所述受动轴两端转动副的中心距为L1，设定所述第二转动轴两转动副的中心距为L2，L1大于L2；以及 两曲柄摇杆机构，其两者的曲柄部分别与两所述减速器的输出法兰固定连接，其两者的摇杆部分别与所述受动轴两端铰接。
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