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龙图腾网获悉上海建工一建集团有限公司申请的专利一种建筑外立面爬壁检测的避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510458778.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种建筑外立面爬壁检测的避障方法是由王少纯;谌柳谦;陈彦孜;朱哲敏;李一鸣设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种建筑外立面爬壁检测的避障方法在说明书摘要公布了：本发明涉及建筑检测技术领域，具体为一种建筑外立面爬壁检测的避障方法，S1，将机器人放置在建筑外立面处，通过双目摄像头获取机器人底部图像；S2，观察机器人底部是否有障碍物，没有障碍物时，继续重复所述S1中的步骤，直至发现障碍物；S3，拍摄获取障碍物形状，通过比对，获得障碍物的具体参数，目标为地面，机器人不采取避障措施；S4，获取机器人与障碍物之间的距离。本发明中，爬壁机在移动时，当出现碎石时，碎石会落在回收盒内部，爬壁机移动时，移动轮同步进行移动，使得移动轮带动第三转杆进行转动，带动连接环和T型铲进行转动，将碎石推入回收盒的内部，避免碎石堆积，造成碎石掉落。

本发明授权一种建筑外立面爬壁检测的避障方法在权利要求书中公布了：1.一种建筑外立面爬壁检测的避障方法，其特征在于：包括以下步骤： S1，将机器人（1）放置在建筑外立面处，通过双目摄像头获取机器人（1）底部图像； S2，观察机器人（1）底部是否有障碍物，没有障碍物时，继续重复所述S1中的步骤，直至发现障碍物； S3，拍摄获取障碍物形状，通过比对，获得障碍物的具体参数，目标为地面，机器人（1）不采取避障措施； S4，获取机器人（1）与障碍物之间的距离； S5，是否小于安全距离，当处于安全距离时，机器人（1）继续进行移动，继续重复所述S4中的步骤，直至机器人（1）与障碍物之间的距离小于安全距离； S6，机器人（1）进行避障； 所述机器人（1）包括有爬壁机（101）； 所述爬壁机（101）的前侧固定连接有外壳（102），所述外壳（102）前侧的左右两侧均固定连接有固定框（121），所述固定框（121）的内壁转动连接有第一转杆（123），所述第一转杆（123）的表面固定套设有滑轮（122）； 左侧的所述第一转杆（123）的后端固定连接有第二转杆（120），所述第二转杆（120）的表面与外壳（102）的内壁转动连接，所述爬壁机（101）的背表面开设有连接槽（116），所述连接槽（116）的槽壁滑动连接有移动盒（113），所述移动盒（113）内部固定安装有识别器，所述移动盒（113）的背表面固定连接有撞球（114），所述移动盒（113）的正表面固定连接有连接板（115），所述连接板（115）的正表面固定连接有连接块（117）； 所述第二转杆（120）的后端固定连接有圆柱凸轮（119），所述圆柱凸轮（119）的槽壁滑动连接有从动杆（118），所述连接块（117）的左侧与从动杆（118）的右端固定连接。

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