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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510453366.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质是由吕杨;宁可;吕强;苗乾坤设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取自动驾驶车辆的行驶数据、逆行障碍物的行驶数据、以及道路数据；基于所述自动驾驶车辆的行驶数据、逆行障碍物的行驶数据、道路数据，利用预设的场景归类策略，对所述逆行障碍物进行归类处理；响应于所述逆行障碍物为第一场景逆行障碍物，基于所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述第一场景逆行障碍物的行驶数据，利用第一规划模型，获得所述自动驾驶车辆的第一规划轨迹；响应于逆行障碍物为第二场景逆行障碍物，基于自动驾驶车辆的行驶数据和第二场景逆行障碍物的行驶数据，利用第二规划模型，获得自动驾驶车辆的第二规划轨迹。

本发明授权自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取自动驾驶车辆的行驶数据、逆行障碍物的行驶数据、以及道路数据； 基于预设的自动驾驶车辆最大减速度、所述自动驾驶车辆的行驶数据中的速度和逆行障碍物的行驶数据中的速度，利用安全检测算法，计算得到安全距离； 基于所述自动驾驶车辆的行驶数据和逆行障碍物的行驶数据，计算得到所述自动驾驶车辆与逆行障碍物的相对距离； 在所述相对距离和安全距离满足预设条件的情况下，基于所述安全距离、自动驾驶车辆的行驶数据中的速度和逆行障碍物的行驶数据中的速度，计算得到制动加速度，以基于所述制动加速度控制所述自动驾驶车辆的行驶； 在所述相对距离和安全距离不满足预设条件的情况下，基于所述自动驾驶车辆的行驶数据、逆行障碍物的行驶数据、道路数据，利用预设的场景归类策略，对所述逆行障碍物进行归类处理； 响应于所述逆行障碍物为第一场景逆行障碍物，基于所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述第一场景逆行障碍物的行驶数据，利用第一规划模型，获得所述自动驾驶车辆的第一规划轨迹；第一场景逆行障碍物是在自动驾驶车辆的规划路径上的逆行障碍物； 响应于所述逆行障碍物为第二场景逆行障碍物，基于所述第二场景逆行障碍物驶入自动驾驶车辆的规划路径的概率、所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述第二场景逆行障碍物的行驶数据，利用第二规划模型，获得所述自动驾驶车辆的第二规划轨迹，第二场景逆行障碍物是未来会与自动驾驶车辆存在冲突的逆行障碍物。

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