买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海同陆云交通科技有限公司申请的专利一种基于单目相机图像的路面坑槽深度计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119941861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510429255.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于单目相机图像的路面坑槽深度计算方法及系统是由张晓明;严京旗;陈勇勇;钟盛;杨康设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目相机图像的路面坑槽深度计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于道路工程、市政工程、公路工程技术领域，涉及一种基于单目相机图像的路面坑槽深度计算方法及系统，方法包括：获取待检测图像，提取待检测图像的灭点纵坐标以及坑槽3D信息和坑槽高度；根据灭点纵坐标分别结合坑槽3D信息和坑槽高度，获取坑槽上顶面中心点到相机的实际距离和坑槽深度在水平视图中的像素距离；利用实际距离和像素距离结合单目相机成像平面到相机的距离，获取坑槽的实际深度。本发明在智能检测坑槽位置的同时，可以快速计算坑槽深度信息，并且本发明具有实施成本低，计算代价小，运行效率高等特点。

本发明授权一种基于单目相机图像的路面坑槽深度计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单目相机图像的路面坑槽深度计算方法，其特征在于，包括： 获取待检测图像，提取所述待检测图像的灭点纵坐标以及坑槽3D信息和坑槽高度； 根据所述灭点纵坐标分别结合所述坑槽3D信息和所述坑槽高度，获取坑槽上顶面中心点到相机的实际距离和坑槽深度在水平视图中的像素距离； 获取所述坑槽上顶面中心点到相机的实际距离包括： 计算所述灭点纵坐标，获取当前俯仰角，根据所述当前俯仰角结合图像到俯视图像的常数矩阵，获取图像到俯视图像的映射矩阵，进一步利用所述灭点纵坐标，获取图像下边沿到相机的距离； 基于所述坑槽3D信息，获取坑槽上顶面在图像中的中心点坐标，通过所述坑槽高度，获取坑槽在图像中下底面的中心坐标； 对所述图像到俯视图像的映射矩阵和所述坑槽上顶面在图像中的中心点坐标进行计算，获取图像中坑槽上顶面中心点在俯视图像中的坐标，并计算所述图像中坑槽上顶面中心点在俯视图像中的坐标，获取坑槽上顶面中心点到原始图像下边缘的实际距离； 将所述坑槽上顶面中心点到原始图像下边缘的实际距离与所述图像下边沿到相机的距离相加，获取坑槽上顶面中心点到相机的实际距离； 获取所述图像到俯视图像的常数矩阵包括： 标定单目相机，确定相机俯仰角，基于所述相机俯仰角，获取旋转矩阵；所述旋转矩阵包括：第一旋转矩阵和第二旋转矩阵： 其中，为相对于世界坐标系y轴坐标轴旋转角的旋转矩阵，为相机的俯仰角； 通过标定的单目相机，获取原始图像，对所述原始图像标定计算，获取原始图像到俯视图像的映射矩阵； 利用所述第一旋转矩阵结合所述原始图像到俯视图像的映射矩阵，获取所述图像到俯视图像的常数矩阵： 其中，为图像到俯视图像的映射矩阵，为第一旋转矩阵，为图像到俯视图像的常数矩阵； 获取所述坑槽上顶面中心点P到原始图像下边缘的实际距离包括： 其中，为俯视图的高，为点P在俯视图中纵坐标，为点P到俯视图下边缘的实际距离； 利用所述实际距离和所述像素距离结合单目相机成像平面到相机的距离，获取所述坑槽的实际深度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海同陆云交通科技有限公司，其通讯地址为：201804 上海市嘉定区安亭镇曹安公路4801号904室-1；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。