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龙图腾网获悉北京双泰气动设备有限公司;唐山双泰科技有限公司申请的专利一种行车的吊具控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119898689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510398843.X，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种行车的吊具控制方法、装置及电子设备是由周文川;赵燕;王海阔设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行车的吊具控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：一种行车的吊具控制方法、装置及电子设备，涉及起重机械领域。在该方法中，获取吊具的图像序列；对各个图像进行特征提取和目标检测，得到吊具两端的像素坐标；计算吊具在各个图像内的倾斜角度，得到摆动角度序列；判断吊具是否处于异常摆动状态，并从摆动角度序列中确定目标摆动角度；若确定吊具处于异常摆动状态，则计算目标摆动角度相对于预设摆动角度范围的摆动角度差值；根据摆动角度差值，生成补偿力，并对吊具施加补偿力，补偿力的补偿方向与吊具的摆动方向相反。实施本申请提供的技术方案，根据摆动角度差值自动生成补偿力，抑制吊具的异常摆动，提高了起重作业的安全性。

本发明授权一种行车的吊具控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种行车的吊具控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取吊具的图像序列，所述图像序列中包括多个连续的图像； 对各个所述图像进行特征提取和目标检测，得到所述吊具两端的像素坐标； 根据所述像素坐标，计算所述吊具在各个所述图像内的倾斜角度，得到摆动角度序列； 根据所述摆动角度序列判断所述吊具是否处于异常摆动状态，并从所述摆动角度序列中确定目标摆动角度； 若确定所述吊具处于异常摆动状态，则计算所述目标摆动角度相对于预设摆动角度范围的摆动角度差值，所述摆动角度差值为所述目标摆动角度相对于所述预设摆动角度范围的偏移量； 根据所述摆动角度差值，生成补偿力，并对所述吊具施加所述补偿力，所述补偿力的补偿方向与所述吊具的摆动方向相反； 所述根据所述摆动角度序列判断所述吊具是否处于异常摆动状态，并从所述摆动角度序列中确定目标摆动角度，具体包括： 计算所述摆动角度序列的统计特征值，所述统计特征值包括均值、方差、最大值以及最小值； 若所述摆动角度序列所包括的摆动角度值均在所述预设摆动角度范围内，且所述方差小于预设方差阈值，则确定所述吊具处于正常摆动状态，并将所述均值作为所述目标摆动角度； 若所述摆动角度序列所包括的摆动角度值均在所述预设摆动角度范围内，且所述方差大于或等于预设方差阈值，则确定所述吊具处于异常摆动状态，并将所述均值与所述方差按照预设权重加权组合的和作为所述目标摆动角度； 若所述最大值或所述最小值不在所述预设摆动角度范围内，则确定所述吊具处于异常摆动状态，并将所述最大值或所述最小值作为所述目标摆动角度； 所述若确定所述吊具处于异常摆动状态，则计算所述目标摆动角度相对于所述预设摆动角度范围的摆动角度差值之前，所述方法还包括： 获取所述预设摆动角度范围的上限值和下限值； 计算所述上限值和所述下限值的平均值，将所述平均值确定为预设摆动角度； 将所述预设摆动角度与所述目标摆动角度相减，得到所述摆动角度差值； 所述根据所述摆动角度差值，生成补偿力的公式具体为： F=mg·tanα+L·α''+2ζwn·θ'-α'+wn²·θ-α 其中，F为所述补偿力，m为所述吊具和吊装物的总质量，g为重力加速度，L为所述吊具的等效悬挂长度，θ为所述目标摆动角度，α为所述预设摆动角度，θ-α为所述摆动角度差值，θ'为目标角速度，α'为预设角速度，α''为预设角加速度，ζ为阻尼比，wn为系统的自然频率。

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