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龙图腾网获悉青岛九天智慧农业集团有限公司申请的专利基于无人机技术的水稻种植环境监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510076813.7，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于无人机技术的水稻种植环境监测方法及系统是由米奕源;张国栋;李霞;宋涛;王克响;刘佳韵;王平设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机技术的水稻种植环境监测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于无人机技术的水稻种植环境监测方法及系统，方法包括：实地勘察、自主规划监测航线、监测数据采集与处理、构建稻田三维模型和优化稻田生长环境。本发明属于智慧农业技术领域，具体是指基于无人机技术的水稻种植环境监测方法及系统，本方案采用计算目标值来规划动作以形成基础航线，利用阻塞机制来优化航线，能在无人机被困时随机解除阻塞以保障正常飞行，对稻田边缘盲区进行监测和风险评估；采用多目相机拍摄的稻田图像找出平面点，通过哈里斯响应值选择种子点，依据稻田图像中的不同特征信息增加种子点面积并提取初始平面，基于语法规则分割进行稻田重建，为稻田三维重建提供更丰富、精准的数据基础。

本发明授权基于无人机技术的水稻种植环境监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于无人机技术的水稻种植环境监测方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： 步骤S1：实地勘察，具体为确定稻田监测区域并录入到无人机监测系统中； 步骤S2：自主规划监测航线，具体为计算目标值来决定无人机动作，形成稻田监测航线基础，设置阻塞机制促使无人机探索未探索区域形成更优航线，通过判断无人机导航状态并在被困时随机解除附近阻塞区域，对稻田边缘盲区进行监测并计算风险评估指标； 步骤S3：监测数据采集与处理，具体为无人机按照规划航线进行监测，获取稻田图像数据并进行存储； 步骤S4：构建稻田三维模型，具体为利用多目相机拍摄的稻田图像找出2D平面点，通过哈里斯响应值选择种子点，依据稻田图像中的不同特征信息增加种子点面积并提取初始平面，基于语法规则分割进行稻田重建，设计高度兼容的移动节点适应实际环境并集成传感网络，为稻田三维重建提供数据基础； 步骤S5：优化稻田生长环境，具体为依据稻田三维模型调整水稻种植布局； 在步骤S2中，所述自主规划监测航线，包括以下步骤： 步骤S21：计算目标值，用于对无人机进行动作选择，所用公式如下： ； 式中，y表示目标值，表示在t+1时刻获得的奖励，γ表示折扣因子，表示下一时刻无人机的状态，表示在t时刻Q网络的参数，表示目标网络的参数，表示使Q函数取得最大值的对应的无人机动作； 步骤S22：设置阻塞机制，阻塞机制用于标记已探查的稻田监测区域，当无人机根据目标值选择动作时，阻塞机制会限制无人机进入已探查区域，促使无人机探索未被探查区域，形成更优航线； 通过判断函数确定无人机能否正常导航，设置判断函数，所用公式如下： ； 式中，表示判断函数，当判断函数值为1，表示无人机处于正常导航状态；当判断函数值为-1，表示无人机卡在当前的状态，u表示稻田监测区域的索引，N表示阻塞区域集合； 步骤S23：稻田边缘盲区监测，当无人机到达边缘区域且进入视觉盲区时，计算边缘盲区风险评估指标，所用公式如下： ； 式中，B表示边缘盲区风险评估指标，δ表示调节系数，表示在边缘区域的视觉可见概率，D表示无人机到稻田边缘的距离，M表示盲区内障碍物的密度； 步骤S24：监测航线形成，根据对动作的选择和对稻田边缘盲区风险评估，不断进行探索和调整，形成自主规划的监测航线，避免原地徘徊。

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