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龙图腾网获悉河北港口集团数联科技(雄安)有限公司申请的专利一种基于多无人装备协作的水尺智能观测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120088630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510081786.2，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权一种基于多无人装备协作的水尺智能观测方法及系统是由曹子玉;夏志新;王涛;葛俊礼;司玉军;闫磊;张强;谭子龙;王鑫;李恬;田增军;梁凯;陈聪设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多无人装备协作的水尺智能观测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及水尺观测技术领域，公开一种基于多无人装备协作的水尺智能观测方法及系统。观测方法包括：采集船舶远近景图像及船舶吃水深度数据；基于改进的YOLOV5神经网络识别船舶远近景图像中的水位线数据以及水位线数据对应的水尺符号数据；采用聚类算法对水位线数据及水尺符号数据进行误差优化，获得初步水尺观测数据；采用卡尔曼滤波网络对船舶吃水深度数据和初步水尺观测数据动态分配权重，将船舶吃水深度数据和初步水尺观测数据加权融合，获得融合水尺观测数据；卡尔曼滤波网络包括：实时状态估计网络和动态权重融合网络。本发明能够解决传统的人工水尺观测效率低、风险高，以及现有的单一传感器水尺观测抗干扰能力弱、恶劣环境观测受限等问题。

本发明授权一种基于多无人装备协作的水尺智能观测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多无人装备协作的水尺智能观测方法，其特征在于，包括： S1.采集船舶远近景图像及船舶吃水深度数据； S2.基于改进的YOLOV5神经网络识别所述船舶远近景图像中的水位线数据，以及所述水位线数据对应的水尺符号数据；所述改进的YOLOV5神经网络具体为：采用自适应激活函数ACON代替默认的非线性激活函数ReLU；采用加权双向特征金字塔网络结构BiFPN代替路径聚合神经网络PANet；加入即插即用的注意力模块CBAM；所述即插即用的注意力模块CBAM包括通道注意力模块和空间注意力模块，所述通道注意力模块的计算过程如下： 式中，表示全局平均池化结果，表示全局最大池化结果，表示经过向量拼接得到的通道描述符，表示输入图像特征图，表示通道数，和分别表示特征图的高度和宽度，代表维度为2C的二维实数向量空间； 通过一个共享的多层感知机MLP生成通道权重如下： 式中，表示通道权重，表示经过通道权重加权的特征图，和表示MLP的权重矩阵，和表示偏置项，代表点积运算，代表激活函数； 所述空间注意力模块的计算过程如下： 式中，表示通道平均池化结果，表示通道最大池化结果，表示经过通道拼接得到的二维特征图； 将通过一个卷积层获得空间注意力图，将所述空间注意力图与经过通道权重加权的特征图结合得到最终输出： 式中，表示最终输出，表示二维特征图通过一个卷积层获得空间注意力图，表示经过通道权重加权的特征图； S3.采用聚类算法对所述水位线数据及水尺符号数据进行误差优化，过滤掉无效的预测框信息，计算获得初步水尺观测数据； S4.采用卡尔曼滤波网络对所述船舶吃水深度数据和初步水尺观测数据动态分配权重，将所述船舶吃水深度数据和初步水尺观测数据加权融合，获得融合水尺观测数据；所述卡尔曼滤波网络包括：实时状态估计网络和动态权重融合网络。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北港口集团数联科技(雄安)有限公司，其通讯地址为：071799 河北省保定市中国(河北)自由贸易试验区雄安片区容城县雄安市民服务中心企业办公区C栋二层206室(自主申报)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。