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龙图腾网获悉浙江六合实业有限公司申请的专利线控制动的校准方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119821340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510054564.1，技术领域涉及：B60T8/17；该发明授权线控制动的校准方法、装置及设备是由金曙霞;冯勇;蔡蓓蓓设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本线控制动的校准方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种线控制动的校准方法、装置及设备，所述方法包括获取车辆总质量、制动踏板行程数据、车辆速度数据和制动压力数据；根据车辆速度数据，进行差值计算得到轮速差；结合制动分配系数模型，根据车辆总质量、车辆速度数据和轮速差进行制动分配计算，得到制动分配系数；根据车辆总质量、制动压力数据和制动分配系数，进行制动扭矩计算，得到制动扭矩补偿值；根据车辆总质量和制动压力数据，进行制动力修正计算，得到制动力修正值；根据制动扭矩补偿值、制动力修正值和制动踏板行程数据，进行PID闭环系统控制计算，得到电机扭矩输出值。本方法能够精准地计算制动力和输出扭矩，从而保证制动的可靠性和稳定性。

本发明授权线控制动的校准方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种线控制动的校准方法，其特征在于，由计算机执行，包括： 获取车辆总质量、制动踏板行程数据、车辆速度数据和制动压力数据； 根据所述车辆速度数据，进行差值计算得到轮速差； 结合制动分配系数模型，根据所述车辆总质量、所述车辆速度数据和所述轮速差进行制动分配计算，得到制动分配系数; 根据所述车辆总质量、所述制动压力数据和所述制动分配系数，进行制动扭矩计算，得到制动扭矩补偿值； 根据所述车辆总质量和所述制动压力数据，进行制动力修正计算，得到制动力修正值； 根据所述制动扭矩补偿值、所述制动力修正值和所述制动踏板行程数据，进行PID闭环系统控制计算，得到电机扭矩输出值； 其中，所述根据所述制动扭矩补偿值、所述制动力修正值和所述制动踏板行程数据，进行PID闭环系统控制计算，得到电机扭矩输出值，包括： 根据所述制动踏板行程数据，乘以定常系数，得到实际制动力； 根据所述实际制动力和所述制动力修正值，进行做差，得到制动误差值； 根据所述制动误差值和所述制动扭矩补偿值，进行PID闭环控制计算，得到电机扭矩输出值，电机扭矩输出值的计算公式如下： 其中，表示电机扭矩输出值，是制动扭矩补偿值，是制动误差值，是比例增益系数，是积分增益系数，是微分增益系数。

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