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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利基于舵轮里程计的智能仓储机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223200168U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520066205.3，技术领域涉及：B62D63/02；该实用新型基于舵轮里程计的智能仓储机器人是由杜玟昱;金晶;魏子钰;赵紫娟;萧英喆设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于舵轮里程计的智能仓储机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开一种基于舵轮里程计的智能仓储机器人，基于舵轮轮组不依靠力抵消的运动特性，经过调试和轮组包胶的选型，可以轻松实现不打滑的效果，使用编码器这种成本较低且易于维护的传感器，进行解算得到的里程计信息是精确的，使得机器人可以准确知道自己在仓库中的位置，实现精确的导航到达作业位置，进行库存管理和物资盘点以及高效的物料搬运效率，机身本体固定设置在底盘框架的框内，机身本体的底端设置有多组舵轮轮组，舵轮轮组上设置有检测舵向角度的磁编码器、检测轮速的轮向编码器和电路板，电路板与磁编码器和轮向编码器之间通信连接；本实用新型可广泛应用于仓储机器人领域。

本实用新型基于舵轮里程计的智能仓储机器人在权利要求书中公布了：1.基于舵轮里程计的智能仓储机器人，其特征在于，包括底盘框架（1）和机身本体（2），所述底盘框架（1）为封闭的环形框架结构，所述机身本体（2）固定设置在底盘框架（1）的框内，所述机身本体（2）的底端设置有多组舵轮轮组（3），所述舵轮轮组（3）上设置有检测舵向角度的磁编码器、检测轮速的轮向编码器和电路板，所述电路板与磁编码器和轮向编码器之间通信连接； 所述舵轮轮组（3）的结构为：包括舵轮机体（31）和转轮（32），所述舵轮机体（31）的底部设置有转轮（32），所述转轮（32）上设置有内齿圈（33），所述舵轮机体（31）的一侧设置有驱动电机（34），所述驱动电机（34）横向设置，且所述驱动电机（34）的动力输出端上设置有与内齿圈（33）相啮合的齿轮，通过驱动电机（34）驱动转轮（32）转动；所述轮向编码器设置在驱动电机（34）上； 所述舵轮机体（31）的顶侧设置有舵向轴承压板（35），所述轴承压板（35）的顶侧设置有舵向承载件（36），所述舵向承载件（36）的上侧水平活动设置有舵向钢齿（37），所述舵向钢齿（37）通过传动轴与舵轮机体（31）固定连接；所述磁编码器设置在舵向钢齿（37）上；所述舵向钢齿（37）的外侧设置有舵向电机（38），所述舵向电机（38）通过支撑架（39）与机身本体（2）固定连接，所述舵向电机（38）的动力输出端上设置有与舵向钢齿（37）相啮合的齿轮，通过舵向电机（38）驱动舵向钢齿（37）转动，带动舵轮机体（31）和转轮（32）转动。

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