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龙图腾网获悉广东技术师范大学申请的专利一种机器人导航避障方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510033015.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人导航避障方法及装置是由钟森鸣;王晓军设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人导航避障方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人避障技术领域，具体公开了一种机器人导航避障方法及装置，所述方法包括接入导航场景的摄像网络，定时获取所有摄像头的图像，识别所述图像，定位障碍物轮廓，根据障碍物轮廓构建场景地图；根据时间顺序排列场景地图，对最新时刻的场景地图中的障碍物轮廓进行延拓；基于延拓后的场景地图确定机器人的运动路径，作为导航信息，发送至机器人；基于延拓后的场景地图确定机器人的避障模块的应用频率，发送至机器人。本发明用于限定场景的机器人控制领域，基于摄像网络预先确定障碍物位置，根据障碍物位置确定一条大概率不会经过障碍物的导航信息，与此同时，根据确定的障碍物位置调节避障模块的应用频率，有效降低了资源消耗。

本发明授权一种机器人导航避障方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人导航避障方法，其特征在于，所述方法包括： 接入导航场景的摄像网络，定时获取所有摄像头的图像，识别所述图像，定位障碍物轮廓，根据障碍物轮廓构建场景地图；所述场景地图含有时间标签，场景地图的时间标签是获取到的图像的时间标签的均值； 根据时间顺序排列场景地图，对最新时刻的场景地图中的障碍物轮廓进行延拓；延拓过程为轮廓扩大过程，轮廓扩大的方向和程度由障碍物轮廓的变化情况确定； 基于延拓后的场景地图确定机器人的运动路径，作为导航信息，发送至机器人； 基于延拓后的场景地图确定机器人的避障模块的应用频率，发送至机器人； 机器人接收到导航信息和应用频率后，基于导航信息控制运动过程，基于应用频率控制避障模块； 所述根据时间顺序排列场景地图，对最新时刻的场景地图中的障碍物轮廓进行延拓的步骤包括： 读取场景地图中的时间标签，根据时间标签确定时间顺序； 基于所述时间顺序排列场景地图； 读取最新时刻的场景地图，对其中的任一障碍物轮廓，在之前时刻的场景地图中定位同一障碍物轮廓； 根据定位到的同一障碍物轮廓确定变化情况； 根据所述变化情况对最新时刻的场景地图中的障碍物轮廓进行延拓； 变化情况的确定过程为： 在获取到的场景地图中，选取最早时刻的场景地图和最新时刻的场景地图； 在最早时刻的场景地图和最新时刻的场景地图确定同一障碍物轮廓的形心，连接形心，得到变化向量；变化向量的模长是形心的距离，变化向量的方向是前一时刻的形心指向后一时刻的形心； 基于变化向量确定延拓方向和延拓长度，基于延拓方向和延拓长度对障碍物轮廓进行延拓；延拓宽度采用障碍物轮廓的宽度。

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