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龙图腾网获悉江苏集萃清联智控科技有限公司申请的专利无人振动碾感知方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119516449B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411933800.9，技术领域涉及：G06V20/50；该发明授权无人振动碾感知方法、装置、系统及存储介质是由秦晓辉;王哲文;黄圣杰;谢国涛;王晓伟;徐彪;秦兆博设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人振动碾感知方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及无人振动碾感知技术领域，具体公开了一种无人振动碾感知方法、装置、系统及存储介质，包括：获取多源传感器采集数据信息，所述多源传感器采集数据信息至少包括图像数据和点云数据，所述图像数据至少包括RGB图像和热成像图像；对所述多源传感器采集数据信息进行预处理，获得多源传感器预处理数据；对所述多源传感器预处理数据进行特征提取，获得多源传感器特征数据；根据通道注意力机制对所述多源传感器特征数据进行特征融合，获得多源传感器特征融合数据；根据目标检测与分类模型对所述多源传感器特征融合数据进行特征检测，获得目标感知结果。本发明提供的无人振动碾感知方法能够降低感知所需检测网络的复杂度同时提升感知精度。

本发明授权无人振动碾感知方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人振动碾感知方法，其特征在于，包括： 获取多源传感器采集数据信息，所述多源传感器采集数据信息至少包括图像数据和点云数据，所述图像数据至少包括RGB图像和热成像图像； 对所述多源传感器采集数据信息进行预处理，获得多源传感器预处理数据； 对所述多源传感器预处理数据进行特征提取，获得多源传感器特征数据； 根据通道注意力机制对所述多源传感器特征数据进行特征融合，获得多源传感器特征融合数据； 根据目标检测与分类模型对所述多源传感器特征融合数据进行特征检测，获得目标感知结果； 其中，根据通道注意力机制对所述多源传感器特征数据进行特征融合，获得多源传感器特征融合数据，包括： 将所述RGB图像的特征数据、热成像图像的特征数据和点云数据的特征数据均转换为相同维度的特征表示； 根据相同维度的RGB图像的特征数据、热成像图像的特征数据和点云数据的特征数据计算通道描述符，所述通道描述符的计算公式为： ， 其中，表示RGB图像的特征数据，表示热成像图像的特征数据，表示点云数据的特征数据，、和均表示可学习的权重矩阵，表示激活函数； 根据Softmax函数计算多源传感器的通道描述符的注意力权重； 根据自适应权重分配机制计算多源传感器的通道描述符的自适应权重，所述多源传感器的通道描述符的自适应权重的表达式为： ， ， 其中，表示可调参数，表示RGB图像的特征数据的通道描述符，表示热成像图像的特征数据的通道描述符； 根据多源传感器的通道描述符及其对应的注意力权重和自适应权重进行多源传感器的特征融合，获得多源传感器特征融合数据，所述多源传感器特征融合数据的表达式为： 。

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