浙江钱江机器人有限公司李玮获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江钱江机器人有限公司申请的专利一种基于滑模控制的打磨抛光控制方法和控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927805B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411850852.X，技术领域涉及：B24B51/00；该发明授权一种基于滑模控制的打磨抛光控制方法和控制系统是由李玮;王丹;杨凯伦;赵辉设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于滑模控制的打磨抛光控制方法和控制系统在说明书摘要公布了：一种基于滑模控制的打磨抛光控制方法和控制系统，涉及机器人工控领域，该方法包括：采集机械臂末端力传感器的力信号，并分解为垂直于工件表面的法向力分量；确定法向力分量和预设目标压力的偏差值，并构建滑模控制的滑模面表达式；根据力控增益系数，确定力控制分量；根据各关节编码器的位置信号和预设打磨轨迹，确定位置偏差和速度偏差；根据位置偏差、速度偏差、位置增益系数和速度增益系数，确定位置控制分量；构建选择矩阵，并对力控制分量和位置控制分量进行正交分解和叠加，得到综合控制指令；转换为各关节电机的驱动信号，并传输驱动信号至机械臂，以进行打磨抛光。实施本申请，能优化机器人打磨抛光的力控制，降低响应延迟。
本发明授权一种基于滑模控制的打磨抛光控制方法和控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于滑模控制的打磨抛光控制方法，其特征在于，应用于控制系统，所述方法包括： 采集机械臂末端力传感器的力信号，并将所述力信号分解为垂直于工件表面的法向力分量； 确定所述法向力分量和预设目标压力的偏差值，并基于所述偏差值构建滑模控制的滑模面表达式； 根据所述滑模面表达式和力控增益系数，确定力控制分量； 根据采集到的各关节编码器的位置信号和预设打磨轨迹，确定位置偏差和速度偏差； 根据所述位置偏差、所述速度偏差、位置增益系数和速度增益系数，确定位置控制分量； 构建基于所述工件表面的法向方向和切向方向的选择矩阵，并基于所述选择矩阵对所述力控制分量和所述位置控制分量进行正交分解和叠加，得到综合控制指令； 转换所述综合控制指令为各关节电机的驱动信号，并传输所述驱动信号至机械臂，以进行基于滑模控制的打磨抛光。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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