买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广州龙之杰医疗科技有限公司申请的专利一种机械臂负载补偿方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411691230.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂负载补偿方法、装置、电子设备及存储介质是由陈楚鑫;罗院龙;罗小兵;李碧丹设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂负载补偿方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂的负载补偿领域，尤其涉及一种机械臂负载补偿方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在目标机械臂运行过程中，获取目标机械臂的末端在基座坐标系下的位置信息及在目标机械臂对应的目标负载补偿类型下的目标机械臂的负载补偿参数变化与位置变化之间的关联参数；根据位置信息和关联参数计算与目标负载补偿类型对应的负载补偿参数，对目标机械臂进行负载补偿。通过本申请能够提高机械臂末端负载为可变负载的负载补偿准确率，避免机械臂由于感受到的负载与设定负载不匹配而误以为多出来的负载读数为额外力作用从而不受控地往某个方向持续移动的问题，避免机械臂的关节电由于无法正确适配负载而出现异响，提高使用体验。

本发明授权一种机械臂负载补偿方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂负载补偿方法，其特征在于，所述方法包括： 在目标机械臂运行过程中，获取目标机械臂的末端在基座坐标系下的位置信息，以及在所述目标机械臂对应的目标负载补偿类型下的所述目标机械臂的负载补偿参数变化与位置变化之间的关联参数； 根据所述位置信息和所述关联参数，计算与所述目标负载补偿类型对应的负载补偿参数； 按照所述负载补偿参数对所述目标机械臂进行负载补偿； 其中，通过下述步骤获取在所述目标机械臂对应的目标负载补偿类型下的所述目标机械臂的负载补偿参数变化与位置变化之间的关联参数：获取所述目标机械臂上的与所述目标负载补偿类型对应的目标标定点处的负载标定参数；根据所述目标标定点处的负载标定参数，计算所述目标负载补偿类型下的所述目标机械臂的负载补偿参数变化与位置变化之间的关联参数； 负载补偿类型包括非线性负载补偿；若所述目标负载补偿类型为非线性负载补偿，则所述根据所述目标标定点处的负载标定参数，计算所述目标负载补偿类型下的所述目标机械臂的负载补偿参数变化与位置变化之间的关联参数，包括：将所述目标标定点处的负载标定参数代入下述公式中，得到所述目标负载补偿类型下的所述目标机械臂的负载补偿参数变化与位置变化之间的关联参数； ； ； 其中，为所述目标负载补偿类型下所述目标机械臂的第一个负载补偿参数，为所述目标负载补偿类型下所述目标机械臂的第二个负载补偿参数，为第一个目标标定点在所述目标机械臂的基座坐标系下的位置信息，为第二个目标标定点在所述目标机械臂的基座坐标系下的位置信息，为第三个目标标定点在所述目标机械臂的基座坐标系下的位置信息，为在工具坐标系下的第一个目标标定点处的负载标定参数，为在工具坐标系下的第二个目标标定点处的负载标定参数，为在工具坐标系下的第三个目标标定点处的负载标定参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州龙之杰医疗科技有限公司，其通讯地址为：511300 广东省广州市增城区宁西街创强路96号之一301房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。