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龙图腾网获悉佳奕筱安(上海)机器人科技有限公司申请的专利节约打磨耗材的环保型机器人的力控切削控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411455372.3，技术领域涉及：B24B51/00；该发明授权节约打磨耗材的环保型机器人的力控切削控制方法及系统是由缪云洁;李季;邓凯设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本节约打磨耗材的环保型机器人的力控切削控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种节约打磨耗材的环保型机器人的力控切削控制方法及系统，涉及节水控制技术领域，包括：获取工件的初始形状，构建工件初始三维模型；构建工件目标三维模型；基于工件初始三维模型和工件目标三维模型，确定工件打磨路径；实时获取打磨时打磨刀具的位置，并判断打磨刀具是否处于打磨线路上，若是，则基于打磨下一个时刻的磨削量，智能调整打磨冷却液流量，并基于打磨冷却液流量和下一个时刻的磨削量调控打磨力控参数。本发明的优点在于：本方案的力控模型可精准的调控打磨力控参数，使打磨刀具与工件的实际压力与磨削需求压力之间的误差降低，进而有效的保障打磨力控的精准度，提高打磨效率。

本发明授权节约打磨耗材的环保型机器人的力控切削控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种节约打磨耗材的环保型机器人的力控切削控制方法，其特征在于，包括： 获取工件的初始形状，构建工件初始三维模型； 获取打磨后工件的最终形状，构建工件目标三维模型； 基于工件初始三维模型和工件目标三维模型，确定工件打磨路径，所述工件打磨路径包括打磨线路和打磨线路上每个点位置处的磨削量； 实时获取打磨时打磨刀具的位置，并判断打磨刀具是否处于打磨线路上，若是，则基于打磨下一个时刻的磨削量，智能调整打磨冷却液流量，并基于打磨冷却液流量和下一个时刻的磨削量调控打磨力控参数，若否，则输出终止信号至中控系统； 其中，所述基于打磨下一个时刻的磨削量，智能调整打磨冷却液流量具体包括： 构建打磨刀具下压压力与单位时间磨削量之间的相关函数； 获取机床的打磨数据，并基于机床的打磨数据确定机床的标准打磨压力； 基于机床的标准打磨压力，确定机床的单位时间标准磨削量； 确定磨削量与冲洗流量之间的相关函数； 基于机床的单位时间标准磨削量确定冷却液标准流量； 确定当前打磨阶段对应的打磨切片，记为实时打磨切片； 判断打磨刀具所处位置的实时打磨切片剩余厚度是否大于机床的单位时间标准磨削量，若是，则按照冷却液标准流量进行下一单位时间的冲洗，若否，则基于实时打磨切片剩余厚度代入磨削量与冲洗流量之间的相关函数反解出实时冷却液流量，并按照实时冷却液流量进行下一单位时间的冲洗。

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