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龙图腾网获悉云鲸智能创新(深圳)有限公司;云鲸智能(深圳)有限公司申请的专利拖地机构、清洁机器人、清洁基站及清洁系统获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223196021U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422017874.X，技术领域涉及：A47L11/292；该实用新型拖地机构、清洁机器人、清洁基站及清洁系统是由张文凯;李星焱;陈爱雄设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本拖地机构、清洁机器人、清洁基站及清洁系统在说明书摘要公布了：本实用新型提供一种拖地机构、清洁机器人、清洁基站及清洁系统，该拖地机构包括壳体、至少两个拖地盘、至少两个光栅组件、至少两个传感器及控制器；每个拖地盘具有至少三个角部，相邻两个拖地盘啮合且转动方向相反；至少两个光栅组件与至少两个传感器一一对应，均位于壳体内且与至少两个拖地盘分别一一对应，每个光栅组件随着各自对应的拖地盘同步转动，且每个光栅组件上设置有第一位置；每个传感器在感测到各自对应的光栅组件的第一位置时，输出第一感测信号；控制器与至少两个传感器分别连接，根据第一感测信号调节各自对应的驱动件的转速，使相邻两个拖地盘始终保持啮合状态。本实用新型的拖地机构，减小相邻拖地盘之间打架等问题发生的概率。

本实用新型拖地机构、清洁机器人、清洁基站及清洁系统在权利要求书中公布了：1.一种拖地机构，其特征在于，所述拖地机构应用于清洁机器人，所述拖地机构包括： 壳体； 至少两个拖地盘，在所述清洁机器人对待清洁面进行清洁过程中，所述至少两个拖地盘平行于所述待清洁面，且与所述待清洁面接触，所述至少两个拖地盘转动设置在所述壳体上，每个所述拖地盘通过各自的驱动件带动以绕自身旋转轴线可转动，每个所述拖地盘具有至少三个角部，相邻两个所述拖地盘啮合且转动方向相反； 至少两个光栅组件，至少两个所述光栅组件位于所述壳体内且与至少两个所述拖地盘分别一一对应，每个所述光栅组件随着各自对应的所述拖地盘同步转动，且每个所述光栅组件上设置有第一位置； 至少两个传感器，至少两个所述传感器相对所述壳体固定设置且与至少两个所述光栅组件分别一一对应，每个所述传感器在感测到各自对应的所述光栅组件的所述第一位置时，输出第一感测信号；以及 控制器，所述控制器与至少两个所述传感器分别连接，并根据所述第一感测信号调节各自对应的所述驱动件的转速，使得相邻两个所述拖地盘保持啮合状态。

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