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龙图腾网获悉苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司申请的专利穿刺机器人主操作手及穿刺活检机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223196090U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421419019.5，技术领域涉及：A61B10/02；该实用新型穿刺机器人主操作手及穿刺活检机器人是由徐俭设计研发完成，并于2024-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本穿刺机器人主操作手及穿刺活检机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种穿刺机器人主操作手及穿刺活检机器人，涉及医疗器械技术领域，在CT室外操作模拟穿刺针，通过姿态调节机构和深度调节机构的设置以检测模拟穿刺针的摆动角度和深度，利用主控单元控制CT室内的从端机械臂做相同动作，完成穿刺手术，从端机械臂受到的阻力信息传递到主控单元中，主控单元根据此阻力信息对应控制姿态调节机构和深度调节机构对模拟穿刺针施加阻力，形成力反馈，降低手术风险和不确定性，使遥操作穿刺的过程更直观准确，手术更加安全，缓解了现有技术中存在的传统主从式机器人辅助穿刺系统在穿刺过程中，无法为医护人员提供力反馈，手术容易出现风险的技术问题。

本实用新型穿刺机器人主操作手及穿刺活检机器人在权利要求书中公布了：1.一种穿刺机器人主操作手，其特征在于，包括：模拟穿刺针10、姿态调节机构20、深度调节机构30和主控单元40； 所述模拟穿刺针10穿设于所述姿态调节机构20，所述姿态调节机构20配置为能够随着所述模拟穿刺针10的摆动沿第一方向和第二方向转动，以检测所述模拟穿刺针的摆动角度，并向所述模拟穿刺针施加反馈阻力； 所述深度调节机构30固定于所述姿态调节机构20上，所述深度调节机构30用于检测所述模拟穿刺针10在第三方向上的位移和向所述模拟穿刺针施加反馈阻力； 所述第三方向为所述模拟穿刺针10的轴线方向，且所述第一方向、第二方向和所述第三方向两两相互垂直； 所述主控单元40分别与所述姿态调节机构20和所述深度调节机构30电连接，且所述主控单元40与从端机械臂60信号连接，所述主控单元40用于读取所述模拟穿刺针10在第一方向、第二方向的角度变化以及在第三方向上的位移变化，对应控制从端机械臂60沿相同方向做相同运动，且所述主控单元40用于接收从端机械臂60受到的阻力信息，对应控制所述姿态调节机构20和所述深度调节机构30对所述模拟穿刺针10施加反馈阻力； 所述姿态调节机构20包括操作杆24，所述操作杆24设置为中部贯通结构，用于供所述模拟穿刺针10穿行； 所述深度调节机构30包括穿刺基座36、穿刺齿轮组33和穿刺电机32； 所述穿刺基座36固定于所述操作杆24上； 所述穿刺齿轮组33包括同轴设置且转动连接在所述穿刺基座36上的第一穿刺齿轮331和第二穿刺齿轮332，所述模拟穿刺针10设置有齿条段，所述第一穿刺齿轮331与所述齿条段啮合连接； 所述穿刺电机32的驱动端与所述第二穿刺齿轮332啮合连接。

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