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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利变道路径保持方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118323134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410506887.5，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权变道路径保持方法、装置、设备及存储介质是由岑胜;袁晓东;梁盛平;侯明洋;刘会凯设计研发完成，并于2024-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本变道路径保持方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆控制技术领域，公开了一种变道路径保持方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在车辆发生转向故障时，构建车辆动力学模型；基于所述车辆动力学模型确定车辆的期望横摆力矩；将所述期望横摆力矩分配至车辆的各个车轮，以保持变道路径。本申请能够实现车辆在变道过程中转向系统失效时保持车辆换道功能，提升车辆换道过程的安全性。

本发明授权变道路径保持方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种变道路径保持方法，其特征在于，所述方法包括： 在车辆发生转向故障时，构建车辆动力学模型，其中，所述车辆动力学模型为七自由度的车辆模型，所述车辆模型的七自由度包括车辆的侧向、纵向、垂向、横摆、侧倾、俯仰六个自由度，以及轮胎的转动自由度； 基于所述车辆动力学模型确定车辆的期望横摆力矩； 所述基于所述车辆动力学模型确定车辆的期望横摆力矩，包括： 控制所述车辆动力学模型进行横摆运动，得到车辆动力学关系； 获取车辆行驶参数，并根据所述车辆行驶参数确定横摆角速度差和轨迹横向偏差； 基于所述横摆角速度差和所述轨迹横向偏差确定滑模面； 根据所述滑模面和所述车辆动力学关系确定车辆的期望横摆力矩； 所述车辆行驶参数还包括车辆的纵向速度； 所述根据所述车辆行驶参数确定轨迹横向偏差，包括： 根据所述车辆的纵向速度和实际横摆角速度确定车辆实际行驶路径； 根据所述车辆实际行驶路径和预设规划行驶路径确定轨迹横向偏差； 将所述期望横摆力矩分配至车辆的各个车轮，以保持变道路径； 所述将所述期望横摆力矩分配至车辆的各个车轮，包括： 获取轮胎力分配的目标函数和约束条件； 基于所述目标函数和所述约束条件确定各个车轮的期望纵向轮胎力； 根据所述各个车轮的期望纵向轮胎力将所述期望横摆力矩分配至车辆的各个车轮。

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