买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉成都信息工程大学申请的专利无人机自主降落方法、介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117724527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311722445.6，技术领域涉及：G05D1/654；该发明授权无人机自主降落方法、介质和电子设备是由丁鹏欣;杨峰;郑丰华;李洁设计研发完成，并于2023-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机自主降落方法、介质和电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机控制技术领域，特别涉及无人机自主降落方法、介质和电子设备。包括：响应于接收到目标降落指令，获取目标无人机的当前位置信息PM；根据PM,得到第一距离集D1；根据D1，确定目标预设降落区；获取第二距离集D2；根据D2确定关键预设子降落区；确定关键预设子降落区的点云采集点是否为安全点云采集点；若为安全点云采集点，获取三维激光点云地图；对关键预设子降落区的进行平面拟合；若平面坡度小于预设平面坡度阈值，则控制目标无人机降落至关键预设子降落区。本申请提供的无人机自主降落方法，在陌生环境下为无人机精准确定了降落点，保障了无人机的快速、安全和稳定降落。

本发明授权无人机自主降落方法、介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机自主降落方法，其特征在于，包括： S100，响应于接收到目标降落指令，获取目标无人机的当前位置信息PM=（lngm、latm）；其中，lngm为目标无人机的当前经度信息；latm为目标无人机的当前纬度信息； S200，根据PM，获取当前位置与每一预设降落区的第一距离，以得到第一距离集D1=D11，D12，...，D1a，...，D1b；a=1，2，...，b；其中，D1a为排在第a位的当前位置与预设降落区对应的图像获取点的第一距离；D1a=2arcsinsin2latm-lata2）+coslatm×coslata×sin2（lngm-lnga2）12×dc；D1a＜D1（a+1）；lata为D1a对应的预设降落区对应的图像获取点的纬度信息；lnga为D1a对应的预设降落区对应的图像获取点的经度信息；dc为地球赤道半径；b为预设降落区的数量；图像获取点为根据目标无人机预置的图像获取设备拍摄预设降落区对应的图像时的拍摄位置；预设降落区为目标无人机工作区域内的包含预设区域类型的图像对应的区域；预设区域类型为无人机能降落的区域类型； S300，将D1中最小的第一距离对应的预设降落区确定为目标预设降落区； S400，获取目标预设降落区的每一预设子降落区与PM的第二距离，以得到第二距离集D2=D21，D22，...，D2c，...，D2d；c=1，2，...，d；D2c为排在第c位的预设子降落区的几何中心点与PM的第二距离；D2c=2arcsinsin2latm-latc2）+coslatm×coslatc×sin2（lngm-lngc2）12×dc；D2a＜D2（a+1）；其中，latc为D2c对应的预设子降落区对应的几何中心点的纬度信息；lngc为D2c对应的预设子降落区对应的几何中心点的经度信息；d为目标预设降落区内的预设子降落区的数量；预设子降落区为根据预设降落区中预设区域类型确定的区域； S500，将D2中最小的第二距离对应的预设子降落区确定为关键预设子降落区； S600，控制目标无人机移动至关键预设子降落区的点云采集点，并根据预置的雷达探测传感器确定关键预设子降落区的点云采集点是否为安全点云采集点；所述点云采集点为在关键预设子降落区上方，距离关键预设子降落区所在地面的真高为预设真高，且能够获取关键预设子降落区完整点云信息的位置；点云采集点的真高小于预设降落区对应的图像获取点的真高；所述安全点云采集点为在以点云采集点为圆心以预设安全距离为半径的距离内无障碍物的点云采集点； S700，若关键预设子降落区的点云采集点为安全点云采集点，则在点云采集点获取关键预设子降落区的三维激光点云地图； S800，根据所述三维激光点云地图，得到关键预设子降落区对应的平面的坡度； S900，若关键预设子降落区对应的平面的坡度小于预设平面坡度阈值，则控制目标无人机降落至关键预设子降落区。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都信息工程大学，其通讯地址为：610000 四川省成都市西南航空港经济开发区学府路一段24号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。