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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利一种平衡机构及其扩展坞设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117301123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311538113.2，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种平衡机构及其扩展坞设备是由刘浩林;刘翔;吴静雯;张华洋;江晴;王厚斌;刘鑫;戴一鹏设计研发完成，并于2023-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种平衡机构及其扩展坞设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种平衡机构及其扩展坞设备，包括多足扩展坞平台，所述多足扩展坞平台上安装有承载架，所述承载架下方的多足扩展坞平台上开设有上下贯穿的悬吊口，所述悬吊口上方的承载架上开设有承载口，所述电动平衡陀螺在配重块内置陀螺电机的驱动下进行旋转，所述承载口内部还设置有防摆动吸盘，所述防摆动吸盘与泵气装置连通，本发明功能多样，配重块内置的电动平衡陀螺能够在不同模式下辅助进行观察设备安装座或多足扩展坞平台的姿态控制，此外，配重块还能通过延长长度的方式进行无动力悬吊调平，根据不同的地形及运动需要选择相应的模式，使得观察设备安装座或多足扩展坞平台在爬行过程中保持稳定。

本发明授权一种平衡机构及其扩展坞设备在权利要求书中公布了：1.一种平衡机构，包括多足扩展坞平台，其特征在于：所述多足扩展坞平台上安装有承载架，所述承载架下方的多足扩展坞平台上开设有上下贯穿的悬吊口，所述悬吊口上方的承载架上开设有承载口，所述承载口上活动安装有平衡球，所述平衡球底部通过升降连杆固定安装有配重块，通过控制所述升降连杆的伸缩从而改变配重块与平衡球之间的间距，所述平衡球远离配重块一端安装有观察设备安装座，所述配重块内安装有电动平衡陀螺，所述电动平衡陀螺在配重块内置陀螺电机的驱动下进行旋转，所述承载口内部还设置有防摆动吸盘，所述防摆动吸盘与泵气装置连通，所述防摆动吸盘与平衡球外表面抵靠，通过将防摆动吸盘内部的气体泵出从而促使防摆动吸盘与平衡球密切配合，进而实现对平衡球的限位，所述配重块底部还安装有陀螺仪传感器，所述承载架底部还固定安装有定位插销，所述定位插销与配重块上开设的定位孔活动配合，所述配重块的定位孔在上升到上方极限位置时与定位插销配合，当所述定位插销与定位孔配合时，此时配重块与承载架保持相对静置状态，所述配重块的悬吊高度不同使得该平衡机构处于不同工作模式。

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