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龙图腾网获悉勃肯特(镇江)机器人技术有限公司申请的专利一种三自由度水平安装的并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117086848B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311269348.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种三自由度水平安装的并联机器人是由王岳超设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度水平安装的并联机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种三自由度水平安装的并联机器人，包括固定盘、电机、主动臂、从动臂，两个电机并排固接在固定盘上侧，两个主动臂位于固定盘底部，且每个主动臂的前端均与相应的电机的输出轴固接在一起，每个主动臂的末端均转动连接一个从动臂，两个从动臂的前端上下堆叠套接在能竖直移动的连接轴上，并与连接轴转动连接在一起，在两个从动臂的前端之间还连接有固定机构，固定机构上固接有与连接轴平行设置的气缸，连接轴和气缸的伸缩杆底部共同固接有水平设置的连接板。本发明有益效果：在两个从动臂前端连接同步移动的气缸和连接轴，通过光轴承受运行中连接板所受的横向分力，避免气缸伸缩杆发生弯曲，延长结构使用寿命。

本发明授权一种三自由度水平安装的并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种三自由度水平安装的并联机器人，其特征在于：包括固定盘、电机、主动臂、从动臂，两个电机并排固接在固定盘上侧，两个主动臂位于固定盘底部，且每个主动臂的前端均与相应的电机的输出轴固接在一起，每个主动臂的末端均转动连接一个从动臂，两个从动臂的前端上下堆叠套接在能竖直移动的连接轴上，并与连接轴转动连接在一起，在两个从动臂的前端之间还连接有固定机构，固定机构上固接有与连接轴平行设置的气缸，连接轴和气缸的伸缩杆底部共同固接有水平设置的连接板， 一个主动臂的末端上侧与一个从动臂的末端转动连接在一起，另一个主动臂的末端下侧与另一个从动臂的末端转动连接在一起， 上侧的从动臂的前端固接第二固定件，下侧的从动臂的前端固定第三固定件，第二固定件包括竖直设置的第三固定环和水平固接于第三固定环周向外侧壁上的第四固定环，上侧的从动臂前端端部插接在第四固定环中，且第四固定环和上侧的从动臂前端端部之间粘接固定在一起，并在第四固定环周向上均匀通过多个铆钉与上侧的从动臂前端端部铆接固定在一起，第三固定件包括竖直设置的第五固定环和水平固接于第五固定环周向外侧壁上的第六固定环，下侧的从动臂前端端部插接在第六固定环中，且第六固定环和下侧的从动臂前端端部之间粘接固定在一起，并在第六固定环周向上均匀通过多个铆钉与下侧的从动臂前端端部铆接固定在一起，第三固定环中间竖直开设有第二固定通孔，第五固定环中间竖直开设有第三固定通孔，在第二固定通孔和第三固定通孔中共同套接有一个轴套，在第三固定通孔内位于轴套下部的连接槽内连接有直线轴承，连接轴穿过轴套设置，并与直线轴承连接在一起，在第二固定通孔中还连接有第一深沟球轴承和位于第一深沟球轴承下方的第二深沟球轴承，且第一深沟球轴承、第二深沟球轴承均与轴套连接在一起，固定机构包括第一固定板、第二固定板，第一固定板位于第五固定环和第三固定环之间并固定套接在轴套外侧，第二固定板位于第五固定环底部并固定套接在直线轴承外侧，气缸固接在第一固定板和第二固定板上， 第一固定板外端对接固定有固定块，第一固定板外端开设有半圆形第一凹槽，在第一固定板外端位于第一凹槽开口的前后两侧处均设有螺纹孔，固定块朝向第一固定板的一端开设有半圆形第二凹槽，并在对应螺纹孔处开设有固定孔，第一凹槽和第二凹槽对接在一起形成圆形安装通槽，气缸穿过安装通槽，并通过固定孔、螺纹孔和安装螺钉的配合将气缸固定在安装通槽内，第二固定板上对应气缸的缸体底部的螺母处开设有限位孔，气缸缸体底部的螺母插接在限位孔中。

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