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龙图腾网获悉南京工程学院申请的专利基于仿射空间离散变换的线结构光环形拼接精准融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311218983.1，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权基于仿射空间离散变换的线结构光环形拼接精准融合方法是由邓正平;刘天尧;葛英飞;黄瑞设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于仿射空间离散变换的线结构光环形拼接精准融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于仿射空间离散变换的线结构光环形拼接精准融合方法，应用于环形布局的线结构光传感器实现采集点云数据；包括：线结构光传感器采集标定块截面点云；三坐标测量机获取每帧截面点云对应的理论点云；将三维的理论点云与扫描点云均转化为二维点云；对每一帧点云进行扫描点云与理论点云通过轮廓直线的交点和劣角的角平分线进行融合配准；选取任一传感器作为主线结构光传感器，再通过三维配准矩阵变换到主线结构光传感器第一个截面的坐标系下；测量时如遇到截面位置不处于有三维配准矩阵的截面时，对其前后的融合矩阵做线性插值。本发明解决了传统六自由度配准无法消除的仿射误差问题，点云融合精度高，被测工件尺寸形状准确。

本发明授权基于仿射空间离散变换的线结构光环形拼接精准融合方法在权利要求书中公布了：1.基于仿射空间离散变换的线结构光环形拼接精准融合方法，其特征在于：应用于环形布局的线结构光传感器系统实现无畸变采集拼接融合后的点云数据；所述环形布局的线结构光传感器包括多个线结构传感器，每个线结构传感器视野范围内均能扫描到标定块截面轮廓上至少两条相交直线；标定时标定块沿着与光平面近似垂直的方向匀速运动，使其需要标定的位置通过光平面； 其中标定块的标定及融合过程具体包括以下步骤： 步骤一：每个线结构光传感器均间隔预设的距离同时采集标定块截面轮廓并生成对应的标定块截面点云，每次采集的点云称为一帧截面点云，直到采集完成完整的需标定的行程； 步骤二：使用三坐标测量机获取每一帧截面点云对应的三坐标测量机测量点云作为该帧截面点云的理论点云，理论点云为位于世界坐标系下的三维点云； 步骤三：由于每一帧的理论点云与用于截面配准的扫描点云均处于同一截面即该截面的Y轴坐标相同，因此通过舍去Y轴对应的坐标，将每一帧三维的理论点云以及扫描点云均转化为对应的二维点云；所述二维点云包括X轴坐标与Z轴坐标； 步骤四：对每一帧点云进行扫描点云与理论点云融合配准；包括：获取该截面的对应的二维点云的两条相交的轮廓直线的交点和劣角的角平分线，同时获取理论点云的对应直线交点和劣角的角平分线；通过二维位姿变换，先旋转两个角平分线之间夹角△α，使得扫描点云的劣角平分线与理论点云的劣角平分线互相平行，再通过平移点云将扫描点云的交点与理论点云的交点重合，记录下该过程的二维配准矩阵，从而完成一个截面的配准； 步骤五：重复步骤三、四直至所有线结构光传感器的各扫描点云互相融合，且配准到了理论点云的坐标系； 步骤六：选取任一传感器作为主线结构光传感器，再通过三维配准矩阵将融合后点云变换到主线结构光传感器第一个截面的坐标系下，实现后续测量点云无畸变； 步骤七：在获取各截面位置点云的融合矩阵后，在实际测量时如遇到截面位置不处于有三维配准矩阵的截面时，对该截面前后的融合矩阵做线性插值，以生成适用于该截面的点云融合矩阵。

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