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龙图腾网获悉大陆软件系统开发中心(重庆)有限公司申请的专利控制方法、车辆、电子设备及可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117207964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311188730.4，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权控制方法、车辆、电子设备及可读介质是由唐成友设计研发完成，并于2023-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制方法、车辆、电子设备及可读介质在说明书摘要公布了：本申请涉及驾驶辅助技术领域，公开了一种控制方法、车辆、电子设备及可读介质。本申请的控制方法包括：获取第一时刻车辆两侧的第一车道线对应的第一车道线数据和第二车道线对应的第二车道线数据；基于第一车道线数据和第二车道线数据确定第二车道线的第一段与第一车道线的第一段的相对角度在预设平行范围内，第二车道线的第二段与第一车道线的第二段的相对角度未处于预设平行范围内；确定第一车道线和第二车道线中的非抑制车道线；生成与非抑制车道线的相对角度在预设平行范围内的虚拟车道线；基于非抑制车道线和虚拟车道线生成车辆的行驶路径。上述方案能够避免车辆进行不必要的行驶路径更改，避免驾驶员感知到非预期抖动。

本发明授权控制方法、车辆、电子设备及可读介质在权利要求书中公布了：1.一种控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述控制方法包括： 获取第一时刻所述车辆两侧的第一车道线对应的第一车道线数据和第二车道线对应的第二车道线数据； 基于所述第一车道线数据和所述第二车道线数据中的长度和或弯曲度差异信息确定所述第二车道线的第一段与所述第一车道线的第一段的相对角度在预设平行范围内，所述第二车道线的第二段与所述第一车道线的第二段的相对角度未处于预设平行范围内； 其中，基于所述第一车道线数据和所述第二车道线数据中弯曲度差异信息确定所述第二车道线的第二段与所述第一车道线的第二段的相对角度未处于预设平行范围内，包括： 所述第二车道线的第二段和所述第一车道线的第二段的预设对应位置处之间的预瞄曲率差值大于第三阈值，所述第二车道线的第二段和所述第一车道线的第二段之间的曲率变化率差值大于第四阈值，且所述第二车道线的第二段中相邻帧的预瞄曲率差值的标准差大于所述第一车道线的第二段中相邻帧预瞄曲率差值的标准差，确定所述第二车道线的第二段与所述第一车道线的第二段的相对角度未处于预设平行范围内； 确定所述第一车道线和所述第二车道线中的非抑制车道线，所述非抑制车道线为所述第一车道线和所述第二车道线中第二段相对于第一段的变化幅度较小的车道线； 生成与所述非抑制车道线的相对角度在预设平行范围内的虚拟车道线； 基于所述非抑制车道线和所述虚拟车道线生成所述车辆的行驶路径； 获取所述车辆与抑制车道线的第三横向距离和所述车辆与控制参考线的第二横向距离，其中，所述控制参考线为所述非抑制车道线和所述虚拟车道线的中线； 对应于所述第三横向距离小于所述第二横向距离，根据所述第三横向距离与所述第二横向距离的差值确定对应的控制增益，以基于所述控制增益调整所述车辆的行驶路径。

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