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龙图腾网获悉深圳市朗宇芯科技有限公司申请的专利一种机械臂控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117047773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311141470.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂控制方法及系统是由宋鹏程;章林;邓进锋;黄飞;邓威设计研发完成，并于2023-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械臂控制方法及系统，属于自动控制技术领域，机械臂控制方法包括获取目标区域的图像，并基于图像识别目标物体；获取目标物体的运动状态；根据目标物体的运动状态，对机械臂的运动状态进行调节；响应于机械臂的运动状态和目标物体的运动状态同步，保持机械臂的当前运动状态，同时控制机械臂对目标物体执行夹取或推动操作。一方面保持机械臂和目标物体的运动状态同步能够从一定程度上减小机械臂与目标物体接触时对目标物体的冲击，另一方面机械臂能够跟随目标物体运动，使得机械臂与目标物体之间呈相对静止的状态再对控制机械臂对目标物体执行夹取或推动操作。本申请具有提高机械臂抓取或推动目标物体准确性的效果。

本发明授权一种机械臂控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括： 获取目标区域的图像，并基于图像识别目标物体； 获取目标物体的运动状态；所述运动状态包括静止状态、匀速运动状态、匀加速运动状态以及变加速运动状态； 根据所述目标物体的运动状态，对所述机械臂的运动状态进行调节； 响应于所述机械臂的运动状态和所述目标物体的运动状态同步，保持机械臂的当前运动状态，同时控制所述机械臂对目标物体执行夹取或推动操作； 根据所述目标物体的运动状态，对机械臂的运动状态进行调节，具体包括： 获取所述目标物体的中心坐标以及机械臂的位置坐标，并根据中心坐标和位置坐标对机械臂进行初步位置调节； 若所述运动状态为静止状态或匀加速状态，响应于机械臂的位置坐标与目标物体的中心坐标重合，获取目标物体的速度信息和加速度信息，并根据速度信息和加速度信息对机械臂的运动状态进行调节； 若所述运动状态为变加速状态，响应于机械臂的位置坐标与目标物体的中心坐标重合，实时获取目标物体在预设时间段内的平均速度信息，并根据平均速度信息实时对机械臂的运动状态进行调节； 控制所述机械臂对目标物体执行夹取或推动操作，具体包括： 获取机械臂与目标物体之间的垂直距离； 根据机械臂的当前运动状态以及垂直距离，生成机械臂的就位路径； 响应于就位路径执行完成，控制机械臂对目标物体进行夹取或推动； 若目标物体移动出目标区域且未执行夹取或推动操作，则将对应目标物体的图像发送至管理终端。

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