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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利基于激光雷达点云聚类的点云匹配定位方法、系统及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116993828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310968359.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于激光雷达点云聚类的点云匹配定位方法、系统及产品是由刘海滨;唐扬磊;王涣杰设计研发完成，并于2023-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达点云聚类的点云匹配定位方法、系统及产品在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于激光雷达点云聚类的点云匹配定位方法、系统及产品，涉及机器人定位领域。该方法包括：获取参考点云以及目标点云；利用改进的DBCSAN算法对参考点云进行预处理，生成笔直的点云簇集合；确定每个点云簇的边界，并对点云簇进行第一次网格单元划分；计算第一网格单元的单元长度，根据单元长度判断是否大于单元长度阈值；若是，进行第二次网格单元划分；初始化转移矩阵，对目标点云中的每个点进行变换，生成每个点对应的映射点；进行第一次优化求解，确定第一次优化求解的转移矩阵；进行第二次优化求解，确定点云匹配结果；若否，根据第一均值以及第一协方差确定点云匹配结果。本发明能够提高点云配准的精度。

本发明授权基于激光雷达点云聚类的点云匹配定位方法、系统及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达点云聚类的点云匹配定位方法，其特征在于，包括： 获取参考点云以及目标点云； 利用改进的DBCSAN算法对所述参考点云进行预处理，生成笔直的点云簇集合；所述改进的DBCSAN算法添加了两个判断机制值；所述判断机制值包括相关系数以及标准差； 确定每个点云簇的边界，并对所述点云簇进行第一次网格单元划分，确定每个划分的第一网格单元内点云簇的第一均值和第一协方差； 计算第一次划分的第一网格单元的单元长度，并根据所述单元长度判断是否大于单元长度阈值； 若是，对所述第一网格单元内点云簇进行第二次网格单元划分，确定每个划分的第二网格单元内点云簇的第二均值和第二协方差； 初始化转移矩阵； 根据初始化后的转移矩阵，对所述目标点云中的每个点进行变换，生成每个点对应的映射点； 根据所述第一均值以及所述第一协方差确定所述映射点所属的正态分布网格单元，并对所述初始化后的转移矩阵进行第一次优化求解，确定第一次优化求解的转移矩阵； 将所述第一次优化求解的转移矩阵传递至第二次优化求解过程中，根据所述第二均值以及所述第二协方差确定所述目标点云对应的正态分布网格单元，并对所述第一次优化求解的转移矩阵进行第二次优化求解，确定点云匹配结果； 若否，根据所述第一均值以及所述第一协方差确定点云匹配结果。

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