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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种适用于多发多收周视激光雷达的时刻鉴别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117075087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310966173.8，技术领域涉及：G01S7/493；该发明授权一种适用于多发多收周视激光雷达的时刻鉴别方法是由查冰婷;秦建新;郑震;徐光博;张合;陈红设计研发完成，并于2023-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于多发多收周视激光雷达的时刻鉴别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于多发多收周视激光雷达的时刻鉴别方法，根据各个象限所收到的原始回波信号判断该原始回波信号是否包含目标回波；当原始回波信号中包含目标回波时，对原始回波信号进行全波形采样得到数字信号数据集；随后，对数字信号数据集进行预处理；对预处理后信号采用特征提取法减小算法复杂度；采取极大值检测法确定特征信号中波峰数量和目标回波返回时刻范围；采用峰值检测法确定了目标回波返回时刻。本发明无需做复杂信号处理即可实现有无目标判别、后向散射识别、目标回波波峰提取以及目标回波返回时刻的确定，时刻鉴别精度更高，可避免误判或虚警，可用于烟尘等多种环境，具有很好的环境适应性和鲁棒性。

本发明授权一种适用于多发多收周视激光雷达的时刻鉴别方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于多发多收周视激光雷达的时刻鉴别方法，其特征在于，步骤如下： 步骤1、利用多发多收周视激光雷达发出激光，各象限分别接收原始回波信号，再利用多发多收周视激光雷达对原始回波信号进行全波形采样，得到各象限分别对应的数字信号数据集，并转入步骤2； 原始回波信号存在以下几种情况：1仅为目标回波信号，2无目标回波信号，3包含干扰的目标回波信号，4仅为干扰信号； 步骤2、判定多发多收周视激光雷达各象限的数字信号数据集是否包含目标回波信号，如果数字信号数据集包含目标回波信号，即仅为目标回波信号或包含干扰的目标回波信号，则转入步骤3，否则返回步骤1； 步骤3、对数字信号数据集进行饱和回波检测，若检测到饱和回波，则计算饱和波段的起止时刻，得到目标回波返回时刻，转入步骤8；若没检测到饱和回波，则转入步骤4； 步骤4、对数字信号数据集进行预处理以滤除噪声，得到预处理后信号，转入步骤5： 首先对数字信号数据集采用限幅滤波方法，得到限幅滤波后信号；接着对限幅滤波后信号采用递推平均滤波方法，得到递推平均滤波后信号；最后对递推平均滤波后信号采用阈值截取方法，得到预处理后信号； 步骤5、将预处理后信号存入FIFO；通过AXI-Full接口将存入FIFO的预处理后信号写入DDR中，转入步骤6； 步骤6、对预处理后信号进行特征提取法，得到特征信号；对特征信号进行极大值检测法和统计判别法，得到特征信号中目标回波波峰，转入步骤7： 步骤7、根据特征信号中目标回波波峰确定特征信号中目标回波返回时刻范围；由特征信号与预处理后信号的映射关系得到预处理信号中目标回波返回时刻的范围；在预处理后信号目标回波返回时刻范围内采用峰值检测法得到目标回波返回时刻，转入步骤8； 步骤8、返回步骤1进行下一次扫描。

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