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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利联动调节结构及绳驱分段联动柔性机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310933587.0，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权联动调节结构及绳驱分段联动柔性机械臂是由徐文福;李君祥;李文朔;梁斌设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本联动调节结构及绳驱分段联动柔性机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及联动调节结构及绳驱分段联动柔性机械臂，联动调节结构包括第一万向节和第二万向节，第一万向节和第二万向节的第一转动轴分别和第一关节臂两端连接；第一调节结构，包括设在第一万向节及第二万向节上的第一弧形部、设在第一关节臂上的第一滑块以及第一联动绳；第二调节结构包括设在第一万向节及第二万向节上的第二滑块以第二联动绳；以及第一联动结构，第一联动结构使第一万向节和第二万向节沿第一转动轴的相反旋向等角度转动；绳驱分段联动柔性机械臂包括至少两个臂段和联动调节结构，联动调节结构设在两个臂段之间；通过调整联动调节结构上第一调节结构第二调节结构，能够补偿机械臂在俯仰和偏航两个方向联动误差，提高臂段联动精度。

本发明授权联动调节结构及绳驱分段联动柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.一种联动调节结构（2000），其特征在于，包括： 第一关节臂（2100）； 第一万向节（2200）和第二万向节（2600），所述第一万向节（2200）的第一转动轴（2282）和第一关节臂（2100）的第一端转动连接，所述第二万向节（2600）的第一转动轴（2282）和第一关节臂（2100）的第二端转动连接，所述第一万向节（2200）和第二万向节（2600）呈对称分布； 第一调节结构，所述第一调节结构包括均设置在第一万向节（2200）及第二万向节（2600）上并靠近第一关节臂（2100）的第一弧形部、对应每个第一弧形部并可移动设置在所述第一关节臂（2100）上的第一滑块（2400）以及一端部绕过第一弧形部并连接第一滑块（2400）的第一联动绳（1500），其中，所述第一弧形部的圆心与第一万向节（2200）的中心点之间具有距离，所述第一联动绳（1500）沿第一万向节（2200）的第一转动轴（2282）的旋转方向缠绕，所述第一滑块（2400）的移动方向垂直于第一转动轴（2282）； 第二调节结构，其包括可移动设置在所述第一万向节（2200）或第二万向节（2600）上的第二滑块（2250）以及一端部与第一万向节（2200）或第二万向节（2600）上的第一凸台（2230）固接的第二联动绳（1600），其中，所述第二联动绳（1600）沿第一万向节（2200）的第二转动轴（2290）的旋转方向缠绕，所述第二滑块（2250）的移动方向垂直于第一万向节（2200）的第二转动轴（2290），所述第二转动轴（2290）垂直于所述第一转动轴（2282）；以及 第一联动结构（2300），设置在所述第一万向节（2200）和第二万向节（2600）之间，所述第一联动结构（2300）使第一万向节（2200）和第二万向节（2600）沿第一转动轴（2282）的相反旋向等角度转动。

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