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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于折纸机构的仿生脊椎腰部搬运外骨骼及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810762B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310885575.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于折纸机构的仿生脊椎腰部搬运外骨骼及其控制方法是由陈兵;倪想;史晨璞;谈家梁;周斌;訾斌设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于折纸机构的仿生脊椎腰部搬运外骨骼及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于折纸机构的仿生脊椎腰部搬运外骨骼及其控制方法，该搬运外骨骼主要是由三个部分组成，即：仿生脊柱单元，绳驱动单元和人机接触单元。人机接触单元用于搬运外骨骼在人体上的连接固定，绳驱动单元则用于给仿生脊柱单元提供由弯曲状态恢复至垂直状态的辅助动力，仿生脊椎单元由多个仿生椎骨折纸机构依次毗邻串接而成。该仿生外骨骼通过绳驱动进行拉力控制，使外骨骼能够有效的进行背部助力，减少搬运工人的脊柱负荷，减少腰部损伤，保护腰椎健康；外骨骼具备多自由度，不限制穿戴者的自然运动，可支持多种搬运姿势，能够提高外骨骼的灵活性、舒适性、多功能性；且该外骨骼质量轻，结构简单，使用方便。

本发明授权基于折纸机构的仿生脊椎腰部搬运外骨骼及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于折纸机构的仿生脊椎腰部搬运外骨骼，包括通过肩部绑带（1）固定于人体脊背处的背部支撑板（2）、通过腰部绑带（3）固定于人体腰部的腰部支撑板（4）、固定于人体背部并位于背部支撑板（2）和腰部支撑板（4）之间的背部绑带（5），其特征在于：所述背部绑带（5）的表面设置有由多个仿生椎骨折纸机构（6）依次毗邻构成的仿生脊椎单元，位于最上端的仿生椎骨折纸机构（6）的顶部固定连接于背部支撑板（2）的表面底端，且该仿生椎骨折纸机构（6）的顶部的顶端固定设置有拉力传感器（7），位于最下端的仿生椎骨折纸机构（6）的底部固定连接于腰部支撑板（4）的表面顶端； 所述仿生椎骨折纸机构（6）包括顶板（605）和底板（606），所述顶板（605）的前侧端和底板（606）的前侧端之间连接有被动弹簧（620），所述顶板（605）的左、右两端分别转动连接有第一圆弧板（601）和第三圆弧板（603）； 所述第一圆弧板（601）的内壁前端和后端分别一体设置有均向右下方倾斜设置的左上前延伸杆和左上后延伸杆，所述左上前延伸杆上转动连接有向后下方倾斜设置的左上前折纸连杆（607），所述左上后延伸杆上转动连接有向前下方倾斜设置的左上后折纸连杆（608），所述第三圆弧板（603）的内壁前端和后端分别一体设置有均向左下方倾斜设置的右上前延伸杆和右上后延伸杆，所述右上前延伸杆上转动连接有向后下方倾斜设置的右上前折纸连杆（609），所述右上后延伸杆上转动连接有向前下方倾斜设置的右上后折纸连杆（610）； 所述底板（606）的左、右两端分别转动连接有第二圆弧板（602）和第四圆弧板（604），所述第二圆弧板（602）的内壁前端和后端分别一体设置有均向右上方倾斜设置的左下前延伸杆和左下后延伸杆，所述左下前延伸杆上转动连接有向后上方倾斜设置的左下前折纸连杆（611），所述左下后延伸杆上转动连接有向前上方倾斜设置的左下后折纸连杆（612），所述第四圆弧板（604）的内壁前端和后端分别一体设置有均向左上方倾斜设置的右下前延伸杆和右下后延伸杆，所述右下前延伸杆上转动连接有向后上方倾斜设置的右下前折纸连杆（613），所述右下后延伸杆上转动连接有向前上方倾斜设置的右下后折纸连杆（614）； 所述左上前折纸连杆（607）的杆端与左下前折纸连杆（611）的杆端通过左前约束螺栓轴（615）转动连接，所述左上后折纸连杆（608）的杆端与左下后折纸连杆（612）的杆端通过左后约束螺栓轴（616）转动连接，所述左前约束螺栓轴（615）的端部与左后约束螺栓轴（616）的端部之间通过一个约束弹簧（617）连接； 所述右上前折纸连杆（609）的杆端与右下前折纸连杆（613）的杆端通过右前约束螺栓轴（618）转动连接，所述右上后折纸连杆（610）的杆端与右下后折纸连杆（614）的杆端通过右后约束螺栓轴（619）转动连接，所述右前约束螺栓轴（618）的端部与右后约束螺栓轴（619）的端部通过另一个约束弹簧（617）连接； 所述背部支撑板（2）的表面固定设置有惯性测量单元（8），所述肩部绑带（1）的表面固定设置有肩部锚点块（9），肩部锚点块（9）与拉力传感器（7）的顶部输入端通过拉力绳（10）连接； 所述腰部支撑板（4）的表面分别固定设置有绳驱动滑轮组（11）、位于绳驱动滑轮组（11）一侧的驱动电机（12）和位于绳驱动滑轮组（11）另一侧的电池组（13），所述驱动电机（12）的输出端固定连接有收线盘（14），所述收线盘（14）上卷绕有钢丝绳（15），所述钢丝绳（15）的另一端经绳驱动滑轮组（11）缠绕导向后依次穿过各个仿生椎骨折纸机构（6）并与拉力传感器（7）的底部输入端连接； 还包括控制器（16）和智能手套（17），所述控制器（16）分别与拉力传感器（7）和惯性测量单元（8）、驱动电机（12）和电池组（13）电连接，并与智能手套（17）无线连接。

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