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龙图腾网获悉中国民用航空飞行学院申请的专利一种两栖子母球形机器人及其作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116812200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310881340.9，技术领域涉及：B64U70/92；该发明授权一种两栖子母球形机器人及其作业方法是由赵宁;王福涵;苟洪铭;郭惠晴;赵彬媛;吴明德;刘朋辉;崔烁;梁璟瑞;杨成;王凯设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两栖子母球形机器人及其作业方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种两栖子母球形机器人及其作业方法，两栖子母球形机器人包括壳体、行走控制装置、重心控制装置、侦察装置、变形装置和控制系统，控制系统用于控制驱动装置、重心控制装置、侦察装置和变形装置协同作业。本发明的优点在于：通过一舰多机提升整体的侦察能力和作业范围，整体结构体积小且质量轻，能够快速稳定地移动，具备机动性高、隐蔽性强、续航持久等优点。

本发明授权一种两栖子母球形机器人及其作业方法在权利要求书中公布了：1.一种两栖子母球形机器人，其特征在于，包括： 外壳1，外壳1可打开或关闭； 行走控制装置2，行走控制装置2设于外壳1内并与外壳1固定连接，行走控制装置2用于驱动外壳1转动； 重心控制装置3，重心控制装置3设于行走控制装置2上，重心控制装置3用于配合行走控制装置2驱动外壳1转向； 侦察装置4，侦察装置4包括母机侦察装置和子机侦察装置，母机侦察装置设于外壳1上，子机侦察装置设于外壳1内； 变形装置5，变形装置5设于子机侦察装置上并与外壳1转动连接，变形装置5用于驱动外壳1开闭； 控制系统，控制系统用于控制行走控制装置2、重心控制装置3、侦察装置4和变形装置5协同作业； 外壳1包括凸十字壳体11、凹十字壳体12和中央环状壳体13，凹十字壳体12设有两个且呈半球状，两个凹十字壳体12通过中央环状壳体13对接，两个凹十字壳体12相对的凹陷部开设有十字凹槽，凸十字壳体11通过十字凹槽与凹十字壳体12卡合，凸十字壳体11、凹十字壳体12和中央环状壳体13围成球状的外壳，凹十字壳体12由两个结构相互对称的上壳体和下壳体对接而成，行走控制装置与中央环状壳体13内壁固定连接，变形装置5与上壳体转动连接； 行走控制装置2包括第一支撑框21和行走驱动机构，第一支撑框21设于外壳1内并通过加强筋与中央环状壳体13内壁固定连接，行走驱动机构设于第一支撑框21对称的两侧并与凸十字壳体11固定连接，行走驱动机构包括第二支撑框24、直流电动机22、辐轮27、第一连接片25、减速齿轮23、传动轴和输出齿轮26，第二支撑框24设于第一支撑框21的侧壁上，直流电动机22设于第一支撑框21底部，辐轮27固定于凸十字壳体11内壁，第一连接片25设于第二支撑框24上，减速齿轮23设于第一支撑框21外侧，直流电动机22的输出轴穿过第一连接片25并接于减速齿轮23，传动轴转动设于第一支撑框21上并与第一连接片25转动连接，传动轴向第一支撑框21外侧延伸并接于辐轮27，输出齿轮26设于传动轴上并与减速齿轮23啮合，辐轮27的形心、输出齿轮26的形心和壳体的形心共线； 母机侦察装置包括红外传感器41和视觉摄像头42，红外传感器41和视觉摄像头42均设于中央环状壳体13上。

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