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龙图腾网获悉北京卫星环境工程研究所申请的专利一种在轨维修用力闭环扶手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116674765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310811295.X，技术领域涉及：B64G1/22；该发明授权一种在轨维修用力闭环扶手是由刘俊良;傅浩;于洋;范子琦;马勇利;彭鹤;吴有容设计研发完成，并于2023-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在轨维修用力闭环扶手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种在轨维修用力闭环扶手，包括固定夹持机构、万向卸力机构、角度调节机构、长度调节机构和扶手握把结构；所述固定夹持机构可与空间站等航天器舱体结构可靠连接，为力闭环扶手提供牢固支撑；所述万向卸力机构可用于缓冲卸载航天员作用于扶手握把瞬时过大的冲击力；所述角度调节机构能够实现末端扶手沿着固定支撑点半圆锥范围内任意角度的调节；长度调节机构具有长度调节和锁定的功能，使得末端扶手与舱壁扶手的距离可以相对变化；所述扶手握把结构设计有适合航天员手套抓握的握把，可为航天员提供抓握。本发明中，利用了球副万向摆动的特性，扩展了缓冲吸能的作用方向，可降低航天员在远端施力过程中对舱体结构造成的瞬时冲击力。

本发明授权一种在轨维修用力闭环扶手在权利要求书中公布了：1.一种在轨维修用力闭环扶手，其特征在于，包括固定夹持机构（1）、万向卸力机构（2）、角度调节机构（3）、长度调节机构（4）和扶手握把结构（5）；所述固定夹持机构（1）可与空间站等航天器舱体结构可靠连接，为力闭环扶手提供牢固支撑；所述万向卸力机构（2）可用于缓冲卸载航天员作用于扶手握把瞬时过大的冲击力；所述角度调节机构（3）能够实现末端扶手沿着固定支撑点半圆锥范围内任意角度的调节；所述长度调节机构（4）具有长度调节和锁定的功能，使得末端扶手与舱壁扶手的距离可以相对变化；所述扶手握把结构（5）设计有适合航天员手套抓握的握把，可为航天员提供抓握； 所述万向卸力机构（2）包括套筒（21）、柔性卡箍（22）、压紧螺母（23）、缓冲蝶簧（24）、半球副杆（25）、缓释垫圈（26）、半球窝座（27）、过载弹簧（28）、顶珠（29）、转轴（211）和过载杆（212）； 所述过载杆（212）通过转轴（211）固定在套筒（21）上，所述过载杆（212）与套筒（21）销钉连接，可绕着转轴（211）转动，所述顶珠（29）一端与过载弹簧（28）接触，另一端压在过载杆（212）侧面的弧形表面上，所述顶珠（29）可沿着套筒（21）凹槽移动，所述过载弹簧（28）提供过载杆（212）受力过载的预紧力，所述过载杆（212）与柔性卡箍（22）通过螺钉紧固连接； 所述套筒（21）一端整周设计有若干个与过载杆（212）连接的接口，另一端设计有带螺纹孔的法兰，与舱体接口连接，套筒（21）内部设计有凸台，可为缓冲蝶簧（24）提供轴向支撑。

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