买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利一种基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310783280.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构是由孙建伟;王金朔;倪鹏;李铭鑫;范智崴;许天阔设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构，包括从前到后依次连接的两杆张拉手腕机构和四杆张拉前臂机构。本发明将张拉结构与仿生前臂外骨骼助力设备相结合，通过仿生分析建立前臂以及腕关节的张拉结构映射，并且研究并分析人体上肢结构特征和关节运动特性，确定结构参数和运动参数，利用张拉结构能依靠自身结构适应环境并保持自平衡自稳定特点，解决了外骨骼助力设备设计的问题，可以更好的与人体前臂运动过程中进行贴合，同时具有轻量化，便于穿戴特点，基于张拉技术所设计的仿生外骨骼机器人不仅可以起到身体支撑的作用，更可以辅助肢体运动，还有结构轻巧、穿戴方便、操作柔顺，同时保证穿戴的舒适性和安全性优点。

本发明授权一种基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构在权利要求书中公布了：1.一种基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构，其特征在于，包括从前到后依次连接的两杆张拉手腕机构和四杆张拉前臂机构； 所述两杆张拉手腕机构包括从前到后依次分布的手腕第一套筒、链接套筒、滑道连接件和手腕第二套筒，所述手腕第一套筒后端与所述链接套筒前端转动连接；所述滑道连接件前端与所述链接套筒后端的滑块滑动连接；所述手腕第二套筒前端与所述滑道连接件后端固定连接；所述手腕第二套筒后端与所述四杆张拉前臂机构固定连接；所述手腕第一套筒和所述手腕第二套筒之间通过四个前后左右对称分布的手腕弹性体连接； 所述四杆张拉前臂机构包括从前到后依次间隔分布的前部固定环、转动环和后部固定环，所述手腕第二套筒后端与所述前部固定环固定连接；所述前部固定环与所述转动环之间通过第一张拉组件连接；所述后部固定环与所述转动环之间通过第二张拉组件连接，且所述第一张拉组件与所述第二张拉组件以所述转动环为中心对称分布； 所述第一张拉组件包括四个前部旋转支杆和四个前部弹性体，每个所述前部旋转支杆的两端分别链接在所述前部固定环和所述转动环上；每个所述前部弹性体的两端分别链接在所述前部固定环和所述转动环上，且四个所述前部旋转支杆和四个所述前部弹性体交错分布；所述第二张拉组件包括四个后部旋转支杆和四个后部弹性体，每个所述后部旋转支杆的两端分别链接在所述后部固定环和所述转动环上；每个所述后部弹性体的两端分别链接在所述后部固定环和所述转动环上，且四个所述后部旋转支杆和四个所述后部弹性体交错分布；四个所述后部旋转支杆与四个所述前部旋转支杆以所述转动环为中心对称分布，四个所述后部弹性体与四个所述前部弹性体以所述转动环为中心对称分布。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长春工业大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市朝阳区延安大街2055号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。