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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种四自由度径向振动抑制策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116592087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310641868.9，技术领域涉及：F16F15/00；该发明授权一种四自由度径向振动抑制策略是由俞强;曹鑫;邓智泉设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四自由度径向振动抑制策略在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四自由度径向振动抑制策略，属于四自由度悬浮系统控制技术领域，通过在电机机壳上增加两个90°正交放置的振动加速度传感器，可得到两个正交方向的振动加速度，进而获得转轴的偏心状态，进行后续的控制。本发明所提出的四自由度振动抑制策略仅需安装两个正交放置的振动加速度传感器即可实现闭环控制，具有结构简单，可靠性高的优点；此外，采用无轴承电机、两个径向磁轴承的径向力协调控制方法，使得减振效果更为突出。

本发明授权一种四自由度径向振动抑制策略在权利要求书中公布了：1.一种四自由度径向振动抑制策略，应用于一种四自由度悬浮系统，其特征在于，所述一种四自由度悬浮系统包括无轴承电机、第一径向磁轴承、第二径向磁轴承、第一振动加速度传感器与第二振动加速度传感器，所述第一振动加速度传感器和所述第二振动加速度传感器放置在所述无轴承电机的机壳上，包括， 步骤S1，所述第一振动加速度传感器和所述第二振动加速度传感器实时采集所述无轴承电机的机壳的振动加速度ax与振动加速度ay，经过低通滤波器后输出振动加速度ax1与振动加速度ay1，并获得合成振动加速度as； 步骤S2，根据机壳的振动力分布特性，将所述振动加速度ax、所述振动加速度ay采用LMS自适应滤波算法估算得到第一径向磁轴承、第二径向磁轴承处的振动力，进而获得第一径向磁轴承x方向补偿电流Δix1、第一径向磁轴承y方向补偿电流Δiy1、第二径向磁轴承x方向补偿电流Δix2、第二径向磁轴承y方向补偿电流Δiy2； 步骤S3，将第一径向磁轴承x方向位移反馈信号x1与第一径向磁轴承x方向给定位移信号x1 *作差，经过第一位移控制环输出第一径向磁轴承x方向初始给定电流ix1 *；将第一径向磁轴承y方向位移反馈信号y1与第一径向磁轴承y方向给定位移信号y1 *作差，经过第二位移控制环输出第一径向磁轴承y方向初始给定电流iy1 *；将第二径向磁轴承x方向位移反馈信号x2与第二径向磁轴承x方向给定位移信号x2 *作差，经过第三位移控制环输出第二径向磁轴承x方向初始给定电流ix2 *；将第二径向磁轴承y方向位移反馈信号y2与第二径向磁轴承y方向给定位移信号y2 *作差，经过第四位移控制环输出第二径向磁轴承y方向初始给定电流iy2 *； 步骤S4，将所述合成振动加速度as与给定加速度as *作差，经过加速度控制环获得无轴承电机的悬浮绕组给定电流is *；同时，将所述第一径向磁轴承x方向补偿电流Δix1与所述第一径向磁轴承x方向初始给定电流ix1 *作运算获得第一径向磁轴承x方向实际控制给定电流ixa1 *；将所述第一径向磁轴承y方向补偿电流Δiy1与所述第一径向磁轴承y方向初始给定电流iy1 *作运算获得第一径向磁轴承y方向实际控制给定电流iya1 *；将所述第二径向磁轴承x方向补偿电流Δix2与所述第二径向磁轴承x方向初始给定电流ix2 *作运算获得第二径向磁轴承x方向实际控制给定电流ixa2 *；将所述第二径向磁轴承y方向补偿电流Δiy2与所述第二径向磁轴承y方向初始给定电流iy2 *作运算获得第二径向磁轴承y方向实际控制给定电流iya2 *； 步骤S5，将无轴承电机的悬浮绕组给定电流is *与反馈电流is作差经过第一电流控制环输出三相全桥变换器开关管的占空比Ds，通过三相全桥变换器控制无轴承电机；同时，将所述第一径向磁轴承x方向实际控制给定电流ixa1 *与第一径向磁轴承x方向反馈电流ix1作差经过第二电流控制环输出第一开关功放的第一占空比Dx1；将所述第一径向磁轴承y方向实际控制给定电流iya1 *与第一径向磁轴承y方向反馈电流iy1作差经过第三电流控制环输出第一开关功放的第二占空比Dy1；将所述第二径向磁轴承x方向实际控制给定电流ixa2 *与第二径向磁轴承x方向反馈电流ix2作差经过第四电流控制环输出第二开关功放的第一占空比Dx2；将所述第二径向磁轴承y方向实际控制给定电流iya2 *与第二径向磁轴承y方向反馈电流iy2作差经过第五电流控制环输出第二开关功放的第二占空比Dy2；最后分别通过第一开关功放与第二开关功放控制所述第一径向磁轴承与所述第二径向磁轴承。

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