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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种协同自适应巡航控制系统毫米波雷达的功能改进方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310525598.5，技术领域涉及：B60W50/02；该发明授权一种协同自适应巡航控制系统毫米波雷达的功能改进方法是由罗禹贡;赵超;李克强;王永胜;王博;曹礼鹏;胡耘浩设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协同自适应巡航控制系统毫米波雷达的功能改进方法在说明书摘要公布了：本公开提供的协同自适应巡航控制系统毫米波雷达的功能改进方法，包括：使用基于数据关联的异常检测，对面向协同自适应巡航控制系统的毫米波雷达当前检测到的所有目标的信号状态进行判定，信号状态包括目标丢失、虚假目标和目标正常三种情况，将目标丢失和虚假目标定义为信号异常；若判定当前信号状态为目标丢失或虚假目标，则说明毫米波雷达存在功能不足或功能误用，启动风险降低方法以降低协同自适应巡航控制系统毫米波雷达的风险；所述风险降低方法，首先启动信号修正方案，然后决定采取异常警报、请求接管和降级处理中的一种或多种措施。本公开方法可保证队列安全稳定地运行。

本发明授权一种协同自适应巡航控制系统毫米波雷达的功能改进方法在权利要求书中公布了：1.一种协同自适应巡航控制系统毫米波雷达的功能改进方法，其特征在于，包括： 基于数据关联的目标丢失和虚假目标异常检测，具体包括： 1对当前毫米波雷达检测到的所有目标进行跟踪预测，将当前周期的量测数据与状态预测信息进行数据关联，其中， 针对目标i，设其在上一周期内时刻t-Ts的量测状态和当前周期内对应时刻t的预测状态分别为和 xit-Ts,yit-Ts,θit-Ts和vit-Ts分别为毫米波雷达检测到的目标i在上一周期时刻t-Ts的纵向位置、横向位置、航向角和速度， xitpre,yitpre,θitpre和vitpre分别为预测的目标i在当前周期时刻t的纵向位置、横向位置、航向角和速度；将目标i的预测状态与当前周期毫米波雷达检测到的目标i的量测数据进行数据关联时，设置目标i的关联区域Thi，所述关联区域Thi内所有目标的状态信息满足如下条件： vth＝amaxTs 式中，x,y,θ,v分别为纵向位置、横向位置、航向角和速度；xth,yth,θth,vth分别为关联区域的纵向距离阈值，横向距离阈值，角度阈值和速度阈值；amax为目标的最大加速度； 若关联区域Thi内存在目标，则选择关联区域Thi内特征距离S最小的目标作为关联目标，判定目标i被成功关联，并记录目标i被成功关联的次数Asit，Asit＝Asit-Ts+1，Asit-Ts为目标i在上一周期被成功关联的次数；若关联区域Thi内不存在目标，则判定目标i未被成功关联，并记录目标i被成功关联的次数Asit＝Asit-Ts；所述特征距离S按照下式计算得到： 若目标i被成功关联的次数Asit小于或等于设定的阈值As0时，则判断目标i为虚假目标； 若目标i未被成功关联，则判断目标i为目标丢失。

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