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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种针对野外环境的可变结构三轴无人车驱动防滑控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116461340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310522259.1，技术领域涉及：B60L3/10；该发明授权一种针对野外环境的可变结构三轴无人车驱动防滑控制方法是由王文浩;卢盛洋;徐小军;蒋越;张雷设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对野外环境的可变结构三轴无人车驱动防滑控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种针对野外环境的可变结构三轴无人车驱动防滑控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：采集传感器信息，根据传感器信息判断车辆行驶模式；步骤2：根据车辆的行驶模式，选取各行驶模式下的最优滑移率参数；步骤3：根据车辆的行驶模式和各行驶模式下的最优滑移率，构建各行驶模式下的多智能体架构；步骤4：设计滑移率跟踪控制器，根据滑移率跟踪控制器控制车轮的滑移率和转矩；本发明有利于在环境发生改变时对可变结构三轴无人车的滑移率控制策略进行自适应修正，以满足安全稳定行驶的要求。

本发明授权一种针对野外环境的可变结构三轴无人车驱动防滑控制方法在权利要求书中公布了：1.一种针对野外环境的可变结构三轴无人车驱动防滑控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1：采集传感器信息，根据传感器信息判断车辆行驶模式； 步骤2：根据车辆的行驶模式，选取各行驶模式下的最优滑移率参数； 步骤3：根据车辆的行驶模式和各行驶模式下的最优滑移率，构建各行驶模式下的多智能体架构； 步骤4：设计滑移率跟踪控制器，滑移率跟踪控制器包括无模型自适应控制器、滑膜控制器和集合控制器，根据滑移率跟踪控制器控制车轮的滑移率和转矩； 所述步骤1中对车辆行驶模式的判断为根据视觉传感器和悬架传感器获取的信息判断出车辆的行驶模式；具体包括：根据视觉传感器获取的图像判断车辆行驶环境，所述车辆行驶环境包括铺装道路、砂土环境和粘土环境；根据悬架传感器获取中间轴悬架的收放情况，判断车辆为四轮或六轮行驶模式；将视觉传感器获取的信息和悬架传感器获取的信息结合将车辆的行驶模式分为四种行驶模式，所述四种行驶模式分别为铺装道路四轮行驶模式、铺装道路六轮行驶模式、砂土环境六轮行驶模式和粘土环境六轮行驶模式；当车辆行驶模式为铺装道路四轮行驶模式时，将中间轴主动悬架收起，仅前后四轮驱动；当车辆行驶模式为铺装道路六轮行驶模式、砂土环境六轮行驶模式、粘土环境六轮行驶模式时，将中间轴主动悬架放下，前中后轴六轮驱动； 为铺装道路四轮行驶模式时，以左前轮的最优滑移率与真实滑移率的差作为无模型自适应控制器的输入，以左前轮的期望转矩作为无模型自适应控制的输出；以左前轮的最优滑移率和真实滑移率的差，以及左前轮滑移率与右前轮、左后轮和右后轮的真实滑移率差值，以及左前轮滑移率与右前轮、左后轮、右后轮的真实滑移率差值对时间的求导作为滑模控制器的输入；将上述无模型自适应控制器和滑模控制器融合得到集合控制器，以左前轮的期望转矩作为集合控制器的输入，以左前轮的期望滑移率作为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的滑移率输出；为铺装道路六轮行驶模式时，以左前轮的最优滑移率与真实滑移率的差作为无模型自适应控制器的输入，以左前轮的期望转矩作为无模型自适应控制的输出；以左前轮的最优滑移率和真实滑移率的差，以及左前轮滑移率与右前轮、左中轮、右中轮、左后轮和右后轮的真实滑移率差值，以及左前轮滑移率与右前轮、左中轮、右中轮、左后轮和右后轮的真实滑移率差值对时间的求导作为滑模控制器的输入；将上述无模型自适应控制器和滑模控制器融合得到集合控制器，以左前轮的期望转矩作为集合控制器的输入，以左前轮的期望滑移率作为左前轮、右前轮、左中轮、右中轮、左后轮和右后轮的滑移率输出。

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