皖西学院王端松获国家专利权
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龙图腾网获悉皖西学院申请的专利一种基于有限时间的动力定位船同步收敛控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360463B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310504855.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于有限时间的动力定位船同步收敛控制方法是由王端松;王端涛;张金仲;张坦设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于有限时间的动力定位船同步收敛控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于有限时间的动力定位船同步收敛控制方法，该方法包括：建立动力船运动学和动力学模型；根据所述运动学和动力学模型以及期望的位置，建立误差动态方程；设计一种符号函数，根据所述符号函数设计同步收敛滑模面；根据所述滑模面及Lypunov稳定性，设计有限时间收敛同步控制器。本发明的控制方法能够实现动力定位船各自由度误差的同步收敛，控制参数较少，能够有效简化控制器的形式以及调参的工作量。
本发明授权一种基于有限时间的动力定位船同步收敛控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于有限时间的动力定位船同步收敛控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：建立动力定位船数学模型，通过速度传感器和位置传感器以及平台罗经，采集当前动力定位船的速度信息、位置信息和艏向信息，并进行实时传输； 步骤二：根据动力定位船期望的定位位置和艏向信息计算相对误差，建立误差动态方程； 步骤三：建立有限时间同步收敛滑模面，并对滑模面进行求导； 步骤四：设计动力定位船有限时间同步收敛编队控制方案；基于有限时间的动力定位船同步收敛控制器如下： 其中，η＝[x,y,ψ]T表示动力定位船的位置和艏向角，ν＝[u,v,r]T表示动力定位船的纵向速度、横向速度和回转角速度；M表示船舶的质量和转动惯量；τ＝[τu,τv,τr]T表示控制力与控制力矩；τw＝[τwuτwvτwr]T表示外部干扰作用在三个自由度上的分力；Cν表示科里奥利向心力矩阵，Dν表示阻尼系数矩阵，Jη表示坐标系变换矩阵；e表示相对误差，x1＝e，signsα表示符合函数，α为可调参数。
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