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龙图腾网获悉科捷智能科技股份有限公司申请的专利四向车调度路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310474750.1，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权四向车调度路径规划方法是由毛敬;杨柳;张念凯设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本四向车调度路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明所述的四向车调度路径规划方法，提出基于点位预先申请与占用的车辆路径规划避障算法，以车辆队列循环遍历的实时计算结果合理地实施避障管理，建立起针对每辆四向车的点位及空间保护，从而实现多车同时调度与合理高效完成库内输送任务的设计目的。四向车调度路径规划方法是每隔50至150ms，对运行中的四向车逐一地实施点位预先申请与占用，生成本次计算指定的占用节点和刹车节点；每一车辆按每一路径规划流程指定占用的节点运行，已占用且经过的节点被释放；在生成新的可占用节点之前，车辆停止于本次计算指定的刹车节点，直至四向车到达任务指定的终点。

本发明授权四向车调度路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种四向车调度路径规划方法，其特征在于：每隔50至150ms，对运行中的四向车逐一地实施点位预先申请与占用，生成本次计算指定的占用节点和刹车节点； 每一车辆按每一路径规划流程指定占用的节点运行，已占用且经过的节点被释放； 在生成新的可占用节点之前，车辆停止于上次计算指定的刹车节点，直至四向车到达任务指定的终点； 包括下述执行步骤， 1、清空上一阶段避障算法的内存数据； 2、读取全部四向车的运行状态数据，将满足下述条件的车辆列入节点预约计算的队列中； 2.1判断车辆是否分配含有可占用节点的路径，未分配路径的车辆不计算； 2.2判断车辆运行状态，运行不正常的车辆不实施路径规划； 3、根据调度任务的终点，按队列先后顺序为每一车辆申请节点； 3.1读取当前车辆的运行数据包括上一阶段指定的路径节点，找到与当前车辆当前点在同一条直线上的、距离最远的节点； 3.2计算本次可申请的节点； i计算上一计算阶段指定的可占用节点； ii计算本阶段可申请的节点数量； 读取当前车辆的配置数据，确定其节点申请的固定长度配置值，明确固定申请节点的集合并计为S2； 读取当前车辆的配置数据，确定其节点申请的最远长度配置值，明确最远申请节点的集合并计为S3； 从上一阶段的刹车点至与当前节点在同一条直线上、距离最远的节点所在的集合，计为S1； 取上述3个集合中包含节点数量最少的集合计为S，S＝minS1,S2,S3； 3.3遍历集合S进行安全性判断,以生成可占用的节点； i从离当前车辆的当前点最近的节点开始遍历，检测到异常点位就停止运行，直至将节点集合S全部遍历； ii进行安全性判断； iii筛除不安全节点后完成节点申请，取全部安全节点为本阶段申请节点的集合Liststring； 4、根据本阶段申请节点的集合Liststring为每一车辆计算占用节点； 4.1获取集合Liststring中的最远点； 4.2车辆当前点与上一阶段的刹车点之间的距离，计为上一刹车距离H1； 4.3读取当前车辆的配置数据，确定其节点占用的固定保护间距，计为固定保护节点距离H2； 4.4读取当前车辆的配置数据，确定其节点占用的最长保护间距，计为最长保护节点距离H3； 4.5取固定保护节点距离H2、最长保护节点距离H3中较小的计为占用节点长度H4，即H4＝minH2,H3； 4.6确定占用节点区间的刹车点； i取上一刹车距离H1、占用节点长度H4中指向的最远点，确定为本阶段的刹车点； ii取车辆当前点至本阶段的刹车点之间的节点集合并计为占用节点集合H； iii遍历占用节点集合H进行安全性判断，以最终生成占用的节点； 从离当前车辆的当前点最近的节点开始遍历，检测到异常点位就停止运行，直至将占用节点集合H全部遍历； 5、车辆依据占用节点集合H运行； 将最终生成的占用节点集合H中的最远节点作为本次计算的刹车点，将这一新刹车点下发给车辆，车辆按占用节点集合H行进，直至到达指定的刹车点。

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