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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利一种基于四杆张拉整体结构的两自由度并联调整平台机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310432503.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于四杆张拉整体结构的两自由度并联调整平台机构是由孙建伟;孙家梁;许天阔;王振宇;王金朔;文琦设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于四杆张拉整体结构的两自由度并联调整平台机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于四杆张拉整体结构的两自由度并联调整平台机构，包括底座、四个吊杆和工作平台，四个吊杆分别固定在底座的顶平面上且沿周向均匀分布；工作平台与底座同轴且上下平行分布，工作平台与底座之间安装有四个均匀且倾斜分布的直线驱动器、四个均匀且倾斜分布的第一柔性铰链和两个相邻且竖直布置的活塞杆；四个吊杆与工作平台之间安装有四个均匀且倾斜分布的第二柔性铰链。本发明将张拉整体结构与并联平台相结合，达到了自平衡、自稳定性特点，并且可以达到很大的跨度，同时自重极轻。

本发明授权一种基于四杆张拉整体结构的两自由度并联调整平台机构在权利要求书中公布了：1.一种基于四杆张拉整体结构的两自由度并联调整平台机构，包括底座、四个吊杆和工作平台，四个所述吊杆分别固定在所述底座的顶平面上且沿周向均匀分布；所述工作平台与所述底座同轴且上下平行分布，其特征在于，所述工作平台与所述底座之间安装有四个均匀且倾斜分布的直线驱动器、四个均匀且倾斜分布的第一柔性铰链和两个相邻且竖直布置的活塞杆；四个所述吊杆与所述工作平台之间安装有四个均匀且倾斜分布的第二柔性铰链； 每个所述第二柔性铰链一端均与所述工作平台固定连接，每个所述第二柔性铰链另一端均与所述吊杆靠近顶部固定连接；每个所述第二柔性铰链分别与其下方相对应的所述第一柔性铰链交叉分布； 每个所述活塞杆的底端均通过第一转动副与所述底座连接，每个所述活塞杆的顶端均通过第二转动副与所述工作平台连接；所述第一转动副与所述第二转动副的转动方向垂直分布； 每个所述直线驱动器一端均与所述底座外圆周壁面铰接，每个所述直线驱动器另一端均与所述工作平台外圆周壁面铰接； 两个所述活塞杆通过PU管进行串联连接，所述PU管一端连接一个所述活塞杆的进气端，所述PU管另外一端连接另一个所述活塞杆的出气端。

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